Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo

Petek, Matjaž

| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Prva stran > Izpis gradiva

Izpis gradiva

Naslov:	Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo
Avtorji:	ID Petek, Matjaž (Avtor) ID Šafarič, Riko (Mentor) Več o mentorju... ID Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... ID Uran, Suzana (Komentor)
Datoteke:	MAG_Petek_Matjaz_2021.pdf (6,25 MB) MD5: BD7286CC1A7E33ED1538F25F1D78D354 PID: 20.500.12556/dkum/7974928f-ffb5-4f1f-93fb-db15eea05bba MAG_Petek_Matjaz_2021.zip (81,56 KB) MD5: 83BA13E84950940CC18D47B418A83DF7 PID: 20.500.12556/dkum/85a23407-5be0-4994-862f-7746116bd13b
Jezik:	Slovenski jezik
Vrsta gradiva:	Magistrsko delo/naloga
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:	Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Ključne besede:	Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Kraj izida:	Maribor
Kraj izvedbe:	Maribor
Založnik:	[M. Petek]
Leto izida:	2021
Št. strani:	1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 80 f.))
PID:	20.500.12556/DKUM-81019
UDK:	004.8.021:007.52(043.2)
COBISS.SI-ID:	97754883
Datum objave v DKUM:	24.12.2021
Število ogledov:	934
Število prenosov:	105
Metapodatki:
Področja:	KTFMB - FERI
:	PETEK, Matjaž, 2021, Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo [na spletu]. Magistrsko delo. Maribor : M. Petek. [Dostopano 28 marec 2025]. Pridobljeno s: https://dk.um.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=81019 Kopiraj citat

Skupna ocena:	0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 (0 glasov)
Vaša ocena:	Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:

Podobna dela iz repozitorija:

Podobna dela iz ostalih repozitorijev:

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Licence

Licenca:	CC BY-NC-ND 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna

Povezava:	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.sl
Opis:	Najbolj omejujoča licenca Creative Commons. Uporabniki lahko prenesejo in delijo delo v nekomercialne namene in ga ne smejo uporabiti za nobene druge namene.
Začetek licenciranja:	08.12.2021

Sekundarni jezik

Jezik:	Angleški jezik
Naslov:	Inverse kinematics method based on genetic algorithm
Opis:	In this thesis work, two new algorithms for solving an inverse kinematic of a robotic arm mechanism are presented. Both algorithms are based on Genetic algorithm. Mentioned algorithms are developed for a general robotic arm mechanism that consists of joints and links. Main motivation of the thesis work is directed more towards optimization of algorithms for use in humanoid robots. The humanoid robots would be able to use the algorithm to repeat the unspoken language of human gestures. Algorithm for solving inverse kinematic model based on genetic algorithm with Denevit-Hartenberg matrixes (IKM-GA-DH) is capable to solve the inverse kinematic for a redundant mechanism based on complete forward kinematic model for every joint of the observed mechanism. Algorithm for solving inverse kinematic model based on genetic algorithm with forward kinematic model (IKM-GA-DKM), on the other hand, can solve the inverse kinematic based on forward kinematic model of only end-effector. But results show that algorithm IKM-GA-DKM isn’t capable of solving redundant mechanisms, with many redundant DOF with the same precision as algorithm IKM-GA-DH.
Ključne besede:	Inverse kinematics, Redundant robotic arm, Genetic algorithm

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)

0 - 0 / 0

Ni komentarjev!

Nazaj