| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava
Prva stran > Izpis gradiva

Izpis gradiva Pomoč

Naslov:OBČUTLJIVOST KRITERIJEV GIBLJIVOSTI ROBOTOV V OKOLICI SINGULARNIH TOČK
Avtorji:ID Zadravec, Matej (Avtor)
ID Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf UNI_Zadravec_Matej_2010.pdf (2,23 MB)
MD5: F2A340EEEDCA50F86763A54FA8A12207
PID: 20.500.12556/dkum/5bb30112-3c6b-4572-894b-9ce72bc4d9be
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:V diplomski nalogi je predstavljen izračun direktnega in inverznega kinematičnega modela robotskega mehanizma s tremi prostostnimi stopnjami. Izvedena je analiza indeksa gibljivosti in singularnih vrednosti Jacobijeve matrike. Vsi izračuni, ki so zajeti v diplomskem delu, so bili najprej simbolično izračunani s pomočjo programskega orodja Mathematica, kasneje pa je verodostojnost teh izračunov preverjena še v programskem orodju Matlab, v katerem so tudi prikazani grafični rezultati izračunov. Rezultat diplomskega dela je ocena kriterija gibljivosti robotov v okolici singularne točke.
Ključne besede:robotika, direktni in inverzni kinematični model, Jacobijeva matrika, indeks gibljivosti, hitrostni elipsoid, kinematična singularnost
Kraj izida:Maribor
Založnik:[M. Zadravec]
Leto izida:2010
PID:20.500.12556/DKUM-16169 Novo okno
UDK:004.92:007.72(043.2)
COBISS.SI-ID:14905366 Novo okno
NUK URN:URN:SI:UM:DK:SB4SDKBF
Datum objave v DKUM:14.01.2011
Število ogledov:2890
Število prenosov:207
Metapodatki:XML DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FERI
Ostalo
:
ZADRAVEC, Matej, 2010, OBČUTLJIVOST KRITERIJEV GIBLJIVOSTI ROBOTOV V OKOLICI SINGULARNIH TOČK [na spletu]. Diplomsko delo. Maribor : M. Zadravec. [Dostopano 22 april 2025]. Pridobljeno s: https://dk.um.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=16169
Kopiraj citat
  
Skupna ocena:
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:Bookmark and Share


Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:SENSITIVITY OF MANIPULABILITY CRITERIA OF ROBOTS IN THE SURROUNDING OF SINGULARITY POINTS
Opis:This diploma work represents development of direct and inverse kinematics model for a robotic mechanism with three degrees of freedom. We performed an analisys of the manipulability index and singular values of the Jacobian matrix. All of the calculations that are contained in this diploma were first symbolically calculated using Mathematica software, authenticity of the equations was then verified using Matlab software, which was also used for displaying graphical results of our calculations. The result of this diplomawork is an evaluation of manipulability criteria of robots in surrounding of singularity points.
Ključne besede:robotics, direct and inverse kinematics, Jacobian matrix, manipulability index, velocity ellipsoid, kinematic singularity


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici