| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo
Avtorji:ID Petek, Matjaž (Avtor)
ID Šafarič, Riko (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
ID Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
ID Uran, Suzana (Komentor)
Datoteke:.pdf MAG_Petek_Matjaz_2021.pdf (6,25 MB)
MD5: BD7286CC1A7E33ED1538F25F1D78D354
PID: 20.500.12556/dkum/7974928f-ffb5-4f1f-93fb-db15eea05bba
 
.zip MAG_Petek_Matjaz_2021.zip (81,56 KB)
MD5: 83BA13E84950940CC18D47B418A83DF7
PID: 20.500.12556/dkum/85a23407-5be0-4994-862f-7746116bd13b
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga (mb22)
Tipologija:2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Ključne besede:Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Leto izida:2021
Kraj izvedbe:Maribor
Založnik:[M. Petek]
Št. strani:1 spletni vir (1 datoteka PDF (XI, 80 f.))
Izvor:Maribor
PID:20.500.12556/DKUM-81019 Novo okno
UDK:004.8.021:007.52(043.2)
COBISS.SI-ID:97754883 Novo okno
Datum objave v DKUM:24.12.2021
Število ogledov:142
Število prenosov:34
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FERI
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Licence

Licenca:CC BY-NC-ND 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna
Povezava:http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.sl
Opis:Najbolj omejujoča licenca Creative Commons. Uporabniki lahko prenesejo in delijo delo v nekomercialne namene in ga ne smejo uporabiti za nobene druge namene.
Začetek licenciranja:08.12.2021

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Inverse kinematics method based on genetic algorithm
Opis:In this thesis work, two new algorithms for solving an inverse kinematic of a robotic arm mechanism are presented. Both algorithms are based on Genetic algorithm. Mentioned algorithms are developed for a general robotic arm mechanism that consists of joints and links. Main motivation of the thesis work is directed more towards optimization of algorithms for use in humanoid robots. The humanoid robots would be able to use the algorithm to repeat the unspoken language of human gestures. Algorithm for solving inverse kinematic model based on genetic algorithm with Denevit-Hartenberg matrixes (IKM-GA-DH) is capable to solve the inverse kinematic for a redundant mechanism based on complete forward kinematic model for every joint of the observed mechanism. Algorithm for solving inverse kinematic model based on genetic algorithm with forward kinematic model (IKM-GA-DKM), on the other hand, can solve the inverse kinematic based on forward kinematic model of only end-effector. But results show that algorithm IKM-GA-DKM isn’t capable of solving redundant mechanisms, with many redundant DOF with the same precision as algorithm IKM-GA-DH.
Ključne besede:Inverse kinematics, Redundant robotic arm, Genetic algorithm


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici