| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji Myo : magistrsko delo
Avtorji:Ulbl, Domen (Avtor)
Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf MAG_Ulbl_Domen_2021.pdf (7,85 MB)
MD5: 754B55FA83C8365088E7F57672FB405E
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga (mb22)
Tipologija:2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:Uporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko.
Ključne besede:teleoperiranje, inercialni senzorji, robotska roka, antropomorfizem, Kinova Mico, Myo Armband
Leto izida:2021
Kraj izvedbe:Maribor
Založnik:[D. Ulbl]
Št. strani:X, 83 f.
Izvor:Maribor
UDK:007.52:[165.325:531.1](043.2)
COBISS_ID:69193475 Novo okno
Število ogledov:132
Število prenosov:21
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FERI
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Licence

Licenca:CC BY-NC-ND 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna
Povezava:http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.sl
Opis:Najbolj omejujoča licenca Creative Commons. Uporabniki lahko prenesejo in delijo delo v nekomercialne namene in ga ne smejo uporabiti za nobene druge namene.
Začetek licenciranja:16.06.2021

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Combined Method of Antropomorphic Motion Mapping from Human to Robot Arm
Opis:In recent years the use of robots has spread to many new areas , where robots must operate in an environment designed for humans. One useful way of robotic arm control is gesture based teleoperation. In such cases it is desirable that the robot moves in an antropomorphic way and closely mimics human motion. In our project we used two Myo sensor bracelets to capture human arm motion, which was used to control a simulated model of Kinova Mico robotic arm. We presented a combined control algorithm composed from direct mapping of human arm poses to robotic joint coordinates and regulation of robotic end effector orientation via inverse kinematics calculation. The system was implemented in Matlab, ROS and CoppeliaSim simulation environment.. The algorithm performance was tested by executing a pick and place task controlled by human arm motion.
Ključne besede:teleoperation, inertial meausrement units, robotic arm, antropomorphism, Kinova Mico, Myo Armband


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici