| Naslov: | Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji Myo : magistrsko delo |
|---|
| Avtorji: | ID Ulbl, Domen (Avtor)
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Ulbl_Domen_2021.pdf (7,85 MB)
MD5: 754B55FA83C8365088E7F57672FB405E
PID: 20.500.12556/dkum/1717076c-eb0a-4c99-b837-238003782e84
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | Uporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko. |
|---|
| Ključne besede: | teleoperiranje, inercialni senzorji, robotska roka, antropomorfizem, Kinova Mico, Myo Armband |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Kraj izvedbe: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [D. Ulbl] |
|---|
| Leto izida: | 2021 |
|---|
| Št. strani: | X, 83 f. |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-79352 |
|---|
| UDK: | 007.52:[165.325:531.1](043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 69193475 |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 30.06.2021 |
|---|
| Število ogledov: | 1097 |
|---|
| Število prenosov: | 124 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
