| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Napovedovanje in izogibanje kolizij z replaniranjem trajektorij v realnem času za kolaborativnega robota : magistrsko delo
Avtorji:Picej, Andrej (Avtor)
Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Pučko, Rok (Komentor)
Datoteke:.pdf MAG_Picej_Andrej_2020.pdf (7,38 MB)
MD5: C290BDAA69F73D91E480C32FC0F3DF2D
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga (mb22)
Tipologija:2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Opis:V magistrskem delu je predstavljena metoda napovedovanja in izogibanja kolizij robotskega mehanizma z replaniranjem trajektorij v realnem času. Z zasnovano metodo želimo izboljšati varnost in časovno učinkovitost kolaborativnih robotskih aplikacij. Predstavljene so tehnologije, ki so potrebne za zaznavo okolja, replaniranja poti in trajektorije, napovedovanja kolizij in vodenja robota. Pri zaznavanju kolizij je uporabljeno orodje GPU-Voxels, za namene planiranja robotskih poti pa je uporabljena knjižnica OMPL. Prikazani so eksperimentalni rezultati algoritmov planiranja in izogibanje robotskega mehanizma statičnim in dinamičnim oviram. Predstavljene so primerjave sistema z metodo brez replaniranja, ki kolizije preprečuje z ustavljanjem robota, ter uporabnost sistema pri kolaborativnih aplikacijah.
Ključne besede:3D kamera, kolizije, robot, kolaborativna aplikacija, varnost, algoritem načrtovanja poti, voksli, trajektorija
Leto izida:2020
Kraj izvedbe:Maribor
Založnik:[A. Picej]
Št. strani:XII, 104 f.
Izvor:Maribor
UDK:519.216:007.52(043.2)
COBISS_ID:23102742 Novo okno
NUK URN:URN:SI:UM:DK:BFNLUTCA
Število ogledov:524
Število prenosov:74
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FS
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Licence

Licenca:CC BY-NC-ND 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna
Povezava:http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.sl
Opis:Najbolj omejujoča licenca Creative Commons. Uporabniki lahko prenesejo in delijo delo v nekomercialne namene in ga ne smejo uporabiti za nobene druge namene.
Začetek licenciranja:15.01.2020

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Collision prediction and avoidance with real-time trajectory replanning for a collaborative robot
Opis:The master's thesis describes a method for collision prediction and collision avoidance of a robot with real-time trajectory replanning. Designed method improves safety and time efficiency of collaborative robot applications. Overview of different technologies necessary for depth and environment sensing, path and trajectory replanning, collision prediction and robot controlling is given. GPU-Voxels software is used for collision detection and OMPL software library is used for purposes of robot path planning. Experimental results for different planning algorithms with various static and dynamic obstacles are shown. Comparison between created method and method without path replanning is made. The method is tested on a real collaborative application to evaluate its performance and versatility.
Ključne besede:3D camera, collisions, robot, collaborative application, safety, path planning algorithm, voxels, trajectory


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici