| Title: | Intuitivno vodenje robotske roke s kretnjami |
|---|
| Authors: | ID Ulbl, Domen (Author)
ID Hace, Aleš (Mentor) More about this mentor...  |
|---|
| Files: |  UN_Ulbl_Domen_2018.pdf (1,45 MB)
MD5: 9D1B796547E08BF21767A15B1FEA3E88
PID: 20.500.12556/dkum/f364f499-738c-4f55-aea7-9651a64152d2
|
|---|
| Language: | Slovenian |
|---|
| Work type: | Diploma project paper |
|---|
| Organization: | FERI - Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
|
|---|
| Abstract: | Pomembno področje razvoja v robotiki so novi pristopi k učenju robotov, ki bi njihovo uporabo približali ljudem brez strokovnega znanja iz robotike. V Projektnem delu je predstavljen princip vodenja robotske roke na podlagi kretenj rok uporabnika. Za zajem kretenj rok smo izbrali senzorski zapestnici Myo Armband, ki nam nudita meritve pospeška, kotne hitrosti in smeri magnetnega polja, iz katerih algoritem senzorske fuzije izračuna orientacijo v prostoru. V projektu smo predstavili možno teoretično razlago algoritma združevanja meritev za pridobivanje orientacije. Na podlagi informacije o orientaciji obeh zapestnic smo razvili kinematični model človeške roke in ga simulirali v simulacijskem programu V-REP. Algoritem vodenja s pomočjo kretenj in kinematičnega modela človeške roke smo preizkušali na simulaciji robotske roke Kinova Mico. Rezultate simulacije vodenja robotske roke s kretnjami smo predstavili v obliki videa. |
|---|
| Keywords: | C++, kinematika, Kinova, kretnje, Mico, magnetometer, Myo Armband, pospeškometer, simulacija, robotska roka, vodenje, žiroskop |
|---|
| Place of publishing: | Maribor |
|---|
| Publisher: | [U. Domen] |
|---|
| Year of publishing: | 2018 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-71609 |
|---|
| UDC: | 681.5 |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 22117654 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:FGMON9RL |
|---|
| Publication date in DKUM: | 07.02.2019 |
|---|
| Views: | 2085 |
|---|
| Downloads: | 170 |
|---|
| Metadata: |    |
|---|
| Categories: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Copy citation |
|---|
| | | | Average score: | (0 votes) |
|---|
| Your score: | Voting is allowed only for logged in users. |
|---|
| Share: |  |
|---|
Hover the mouse pointer over a document title to show the abstract or click
on the title to get all document metadata. |
