| Naslov: | Upravljanje kvadrokopterja z vmesnikom mišice-stroj |
|---|
| Avtorji: | ID Kramberger, Matej (Avtor)
ID Holobar, Aleš (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Kramberger_Matej_2018.pdf (6,00 MB)
MD5: 880ABE755313F5BEA9D463B82BE2CE80
PID: 20.500.12556/dkum/46e07de3-3870-4b6f-8b26-3e16c57cf685
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo/naloga |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | V delu smo zasnovali sistem za upravljanje kvadrokopterja v realnem času z uporabo vmesnika mišice-stroj. V programskem jeziku C# smo za operacijski sistem Windows izdelali aplikacijo, v kateri smo uporabili različne klasifikacijske algoritme iz odprtokodne knjižice Accord.NET. Klasifikacijo smo izvajali na računalniku s procesorjem Intel Core i7 2,8GHz ter 24 GB pomnilnika. Signale EMG smo zajeli s komercialno dostopno zapestnico Myo, ki omogoča zajem površinskih signalov EMG s podlahti. Uspešnost klasifikacije smo preizkusili na modelu kvadrokopterja Eachine E010, ki ga smo krmilili preko vmesnika nRF24L01 in mikrokontrolerja Atmel ATmega32u4 na razvojni plošči Arduino Micro. Klasificirane gibe smo uporabili za krmiljenje treh prostorskih stopenj kvadrokopterja. Giba ekstenzija in fleksija smo uporabili za nadzor naklona, pronacijo in supinacijo za nadzor nagiba ter ulnarno in radialno deviacijo za nadzor odklona. Za nadzor moči motorjev smo uporabili podatke inercijske merilne enote. Najboljše rezultate klasifikacije sta dajala algoritma SVM in k-NN, ki sta klasificirala s 95% pravilnostjo. |
|---|
| Ključne besede: | elektromiogrami, kvadrokopter, vmesniki mišice-stroj, Arduino, zapestnica Myo |
|---|
| Kraj izida: | [Maribor |
|---|
| Založnik: | M. Kramberger |
|---|
| Leto izida: | 2018 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-69801 |
|---|
| UDK: | [004.9:004.5]:629.735(043.2) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 21353238 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:TFRLAXUG |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 05.04.2018 |
|---|
| Število ogledov: | 1413 |
|---|
| Število prenosov: | 157 |
|---|
| Metapodatki: |     |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
