SLO | ENG

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Razvoj naprednega adaptivnega regulatorja za mehatronske sisteme
Avtorji:Fister, Dušan (Avtor)
Brezočnik, Miran (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Šafarič, Riko (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf MAG_Fister_Dusan_2017.pdf (2,36 MB)
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga (mb22)
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Opis:V magistrski nalogi predstavljamo, opisujemo ter razlagamo princip delovanja nelinearnega naprednega adaptivnega hitrostnega regulatorja, ki smo ga izdelali za potrebe napredne regulacije na enoosnem robotu. Tega krmilimo z algoritmom evolucijskih strategij, ki je sposoben dinamičnega iskanja rešitev, kjer se vrednost funkcije uspešnosti spreminja s časom. Pri tem smo vrednost funkcije uspešnosti napovedovali s pomočjo nevronske mreže (angl. Artificial Neural Network, krajše ANN). Predlagano metodo smo testirali na realnem laboratorijskem robotskem sistemu z eno stopnjo prostosti (angl. one degree of freedom, krajše 1 D.O.F.) in ugotovili, da je primeren za regulacijo v realnem času (odzivni čas 1-5 ms). Izvedena je bila primerjava z linearnim PI-hitrostnim regulatorjem, rezultati pa so pokazali uspešnejše delovanje nelinearnega hitrostnega regulatorja.
Ključne besede:online-regulacija, identifikacija, evalvacija, optimizacija, realni čas
Leto izida:2017
Izvor:Maribor
Licenca:CC BY-NC-ND 4.0
To delo je dosegljivo pod licenco Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna
Število ogledov:70
Število prenosov:11
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FS
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:Bookmark and Share

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Development of advanced adaptive controller for mechatronic systems
Opis:In this M.Sc. Thesis, a non-linear advanced adaptive controller is proposed and described, which was used for the purpose of velocity control on a single degree of freedom robotic mechanism. The controller is based on the algorithm of dynamic evolution strategy, which is capable of searching the global optimum dynamically, i.e. when the fitness function is changing through time. The fitness function calculation has been done by implementing an artificial neural network, which was simulating the behavior of the real system. We tested the proposed algorithm on the robotic mechanism and compared the results to the PI-velocity controller. We concluded, that the proposed approach of identification and optimization is appropriate for online real-time control (response time 1-5 ms). Furthermore, non-linear controller outperformed the linear controller, according to conducted tests.
Ključne besede:online control, identification, evaluation, optimization, real-time


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici