| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Integracija laparoskopskih klešč na robotski sistem UR5
Avtorji:Pahič, Rok (Avtor)
Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf UN_Pahic_Rok_2016.pdf (2,62 MB)
MD5: AD7237436DB09AF453D77B1E08119DC5
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga (mb11)
Tipologija:2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Opis:V diplomskem delu je predstavljena integracija laparoskopskega orodja z že vgrajenimi aktuatorji, na robota UR5. Za vmesnik med obema elementoma je uporabljena mikrokrmilniška razvojna plošča EK-TM4C1294XL, katere naloga je vodenje orodja glede na zahteve prejete z robota. Mikrokrmilnik vodi štiri servomotorje preko pulzno širinsko moduliranega signala, sprejema pa podatke iz robota preko ethernet povezave. Z robota mikrokrmilnik sprejema zahtevane vrednosti položaja posamezne osi in mu nazaj sporoča trenutni položaj osi. Robot lahko osi vodi neposredno s poslanim zahtevanim položajem ali pa pošlje ukaz v katero stran naj se premika os in kdaj naj se ustavi. Sprejete podatke mikrokrmilnik preko kinematike prijemala preračuna v zasuke osi motorja. Poslane vrednosti do servomotorje omejuje s hitrostnim vodenjem.
Ključne besede:laparoskopsko orodje, robot UR5, EK-TM4C1294XL, TCP/IP standard, PWM signal, internetni vtičnik, TI RTOS, kinematika
Leto izida:2016
Založnik:[R. Pahič]
Izvor:Maribor
UDK:004.896:007.52(043.2)
COBISS_ID:20384534 Novo okno
NUK URN:URN:SI:UM:DK:R0NZNZMP
Število ogledov:756
Število prenosov:55
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FS
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Integration of laparoscopic forceps on robotic system UR5
Opis:The thesis presents the integration of laparoscopic tools with integrated actuators on the robot UR5. For the interface between these two elements is used microcontroller development board EK-TM4C1294XL is used. Its task it to guide the tool according to the instructions received from the robot. Microcontroller leads four servomotors via pulse width modulated signal, however it accepts the data from the robot via the Ethernet link. The microcontroller receives the required position values of each axis from the robot and it sends the current position of the axis back to the robot. The robot axes can be lead directly by sending the required position or by sending a command to which side the axis should move and when to stop. Received data are converted into rotations of the motor axis via kinematics of the gripper by the microcontroller. The values sent to servomotors are restricted by the speed depending control.
Ključne besede:laparoscopic tool, robot UR5, EK-TM4C1294XL, TCP / IP standard PWM signal, internet socket, TI RTOS, kinematics


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici