| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Izboljšanje haptičnega teleoperiranja z uporabo PLL [alfa][beta]-sledilnika
Avtorji:Hace, Aleš (Avtor)
Franc, Marko (Avtor)
Datoteke:URL http://www.dlib.si/details/URN:NBN:SI:doc-GXT6HPH9
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Delo ni kategorizirano (r6)
Tipologija:1.01 - Izvirni znanstveni članek
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:V delu je obravnavano bilateralno teleoperiranje s poudarkom na informaciji o hitrosti. Predstavljen je fazno zaklenjen [alfa beta]-sledilnik (PLL [alfa beta]-sledilnik). Takšen pristop omogoča prednosti pred metodo, ki smo jo predstavili v prejšnjem raziskovalnem delu. Nova metoda omogoča pridobitev zadovoljive informacije o položaju, hitrosti in sili za izvedbo teleoperatorja s haptičnim prikazovalnikom. Glavna prednost predlaganega pristopa je naslovljena na poenostavitev metode in tudi implementacije na digitalnem vezju, npr. vezju FPGA. Takšen namenski haptični prikazovalnik bi lahko bistveno izboljšal operacijo s kirurškim robotom. Predlagan pristop je bil eksperimentalno validiran s preprostim laboratorijskim sistemom 1-DoF za bilateralno teleoperiranje.
Ključne besede:mehatronika, teleoperiranje, fazno zaklenjen sledilnik, estimacija hitrosti, bilateralno vodenje, haptika
Leto izida:2013
Št. strani:str. 147-152
Številčenje:Letn. 80, št. 4
UDK:681.5
COBISS_ID:17762070 Povezava se odpre v novem oknu
ISSN pri članku:0013-5852
NUK URN:URN:SI:UM:DK:DZEJHPXI
Število ogledov:423
Število prenosov:23
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:Ostalo
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Gradivo je del revije

Naslov:Elektrotehniški vestnik
Založnik:Strokovna zadruga koncesijoniranih elektrotehnikov
ISSN:0013-5852
COBISS.SI-ID:742916 Novo okno

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Opis:In this paper, the problem of velocity information in bilateral teleoperation is addressed. An approach using a Phase Locked Loop (PLL) [alpha beta]-tracker is presented. The approach offers some advantages over the method developed in our previous research. It allows obtaining sufficient position, velocity, and force information for teleoperation by using a haptic interface. However, the main advantages of the method are simplification and possible improvements of the FPGA implementation. Such bilateral teleoperation approach with a dedicated haptic interface can significantly improve surgical robotics. The approach was experimentally validated by a simple 1-DoF laboratory bilateral teleoperation system.
Ključne besede:mechatronics, teleoperation, phase locked loop, estimation of speed, bilateral teleoperation, haptic


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici