| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Razvoj pogonske glave za krmiljenje laporoskopskih klešč za robotsko roko UR5
Avtorji:Mesarić, Luka (Avtor)
Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Gotlih, Karl (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf UN_Mesaric_Luka_2015.pdf (4,62 MB)
MD5: 6DC0001A6247CD271414075416E15E57
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga (mb11)
Tipologija:2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:FS - Fakulteta za strojništvo
Opis:Diplomska naloga je bila prilagoditev robotske roke UR5 za kirurške aplikacije. Za ta namen so bile uporabljene EndoWrist klešče, ki se uporabljajo pri laparoskopskih robotskih operacijah za manipulacijo s tkivom. Ker se EndoWrist klešče uporabljajo v da Vinci kirurškemu sistemu, je bilo potrebno narediti krmilje in ohišje za montažu laparoskopsih klešč na robotsko roko. Cilj je dokazati možnost prilagoditve robota UR5 kot kirurškega, seveda pa pričakovana natančnost UR5 robota in da Vinci sistema nista enaka. Ohišje je bilo modelirano v programskem okolju SolidWorks in natisnjeno s 3D tiskalnikom. Za elektronske komponente ki so omogočile napajanje servomotorjev in mikrokrmilnika, je vezje bilo narejeno v Altium Designer. Program za mikrokrmilnik je bil napisan v Code Composer Studio. Rezultat je uspešno krmiljenje laparoskopskih klešč preko robota UR5.
Ključne besede:Da Vinci sistem, laparoskopija, EndoWrist, mikrokrmilnik, PWM, servomotor, 3D tiskalnik, ABS plastika, napetostni regulator, tiskano vezje, SolidWorks, Altium Designer, Code Composer Studio
Leto izida:2015
Založnik:[L. Mesarić]
Izvor:Maribor
UDK:007.52:616-089(043.2)
COBISS_ID:19364374 Novo okno
NUK URN:URN:SI:UM:DK:B91ORGW6
Število ogledov:788
Število prenosov:79
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FS
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:Development of drive unit for control of laparoscopic tool for robotic arm of UR5
Opis:The thesis was to adapt the robotic arm UR5 for surgical applications. For this purpose the EndoWrist forceps that are used for robot controlled laparoscopic surgery for tissue manipulation were used. Because EndoWrist forceps are used in the da Vinci surgical system, the control for servo motors and the housing for mounting laparoscopic forceps on a robotic arm was necessary. The objective is to demonstrate the possibility of adjusting the robot UR5 as surgical. Of course, the expected accuracy of the UR5 robot and the da Vinci system are not the same. Housing was modelled in software SolidWorks, and printed with a 3D printer. For electronic components which have enabled the power supply for servo motors and microcontroller, the circuit was made in Altium Designer. The code for microcontroller was written in Code Composer Studio. The result is a successful control of a laparoscopic forceps via the UR5 robot.
Ključne besede:Da Vinci system, laparoscopy, EndoWrist, microcontroller, PWM, servo motor, 3D printer, ABS plastic, voltage regulator, printed circuit board, SolidWorks, Altium Designer, Code Composer Studio


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici