| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:Uncalibrated visual servo control with neural network
Avtorji:Klobučar, Rok (Avtor)
Čas, Jure (Avtor)
Šafarič, Riko (Avtor)
Brezočnik, Miran (Avtor)
Datoteke:URL http://www.dlib.si/details/URN:NBN:SI:doc-YNCZUARE
 
Jezik:Angleški jezik
Vrsta gradiva:Delo ni kategorizirano (r6)
Tipologija:1.01 - Izvirni znanstveni članek
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:Research into robotics visual servo systems is an important content in the robotics field. This paper describes a control approach for a robotics manipulator. In this paper, a multilayer feedforward network is applied to a robot visual servo control problem. The model uses new neural network architecture and a new algorithm for modifying neural connection strength. No a-prior knowledge is required of robot kinematics and camera calibration. The network is trained using an end-effector position. After training, performance is measured by having the network generate joint-angles for arbitrary end effector trajectories. A 2-degrees-of-freedom (DOF) parallel manipulator was used for the study. It was discovered that neural networks provide a simple and effective way of controlling robotic tasks. This paper explores the application of a neural network for approximating nonlinear transformation relating to the robotćs tip-position, from the image coordinates to its joint coordinates. Real experimental examples are given to illustrate the significance of this method. Experimental results are compared with a similar method called the Broyden method, for uncalibrated visual servo-control.
Ključne besede:robots, neural networks, visual servoing, parallel manipulators
Leto izida:2008
Založnik:= Association of Mechanical Engineers and Technicians of Slovenia et al.
Št. strani:str. 619-627
Številčenje:Letn. 54, št. 9
UDK:681.5:007.52
COBISS_ID:12712214 Povezava se odpre v novem oknu
ISSN pri članku:0039-2480
NUK URN:URN:SI:UM:DK:LQACCOLW
Število ogledov:705
Število prenosov:66
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:Ostalo
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Gradivo je del revije

Naslov:Strojniški vestnik
Skrajšan naslov:Stroj. vestn.
Založnik:Zveza strojnih inženirjev in tehnikov Slovenije [et al.]
ISSN:0039-2480
COBISS.SI-ID:762116 Novo okno

Sekundarni jezik

Jezik:Slovenski jezik
Naslov:Vodenje robota s pomočjo računalniškega vida in nevronske mreže
Opis:Raziskave s področja vodenja robota s pomočjo računalniškega vida so zelo pomembne. V prispevku je opisano vodenje robotskega manipulatorja. Za vodenje s pomočjo umetnega vida je uporabljena polno povezana usmerjena nevronska mreža. Uporabljena je povsem nova arhitektura nevronske mreže in nov algoritem nevronske mreže. Natančno poznavanje kinematike robota in kalibracija kamere nista potrebna. Nevronska mreža se uči s pomočjo vrha robota. Po učenju smo testirali natančnost nevronske mreže. Nevronska mreža je morala generirati notranje koordinate glede na zunanjo trajektorijo. Eksperiment je bil izveden na paralelnem manipulatorju z dvema prostostnima stopnjama. Pokazali smo, da lahko s pomočjo takšne arhitekture nevronske mreže robota opravlja zadane naloge. V prispevku je predstavljena uporaba nevronske mreže za ocenitev nelinearne transformacije med vrhom robota v sliki in notranjih koordinat. Eksperimentalni primeri potrjujejo zanesljivost predlagane metode. Eksperimentalne rezultate smo primerjali s podobno metodo, imenovano Broydenova metoda za nekalibrirano vodenje robota s pomočjo umetnega vida.
Ključne besede:robotika, roboti, nevronske mreže, računalniški vid, paralelni manipulatorji, vizualizacijski servo sistemi


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici