| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM
Avtorji:Marguč, Marko (Avtor)
Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf UNI_Marguc_Marko_2013.pdf (4,21 MB)
MD5: FE5D3A90DE255640819279FA4210BFC5
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Diplomsko delo/naloga (mb11)
Tipologija:2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav.
Ključne besede:pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3
Leto izida:2013
Založnik:[M. Marguč]
Izvor:Maribor
UDK:004.4:681.5(043.2)
COBISS_ID:17525526 Novo okno
NUK URN:URN:SI:UM:DK:KZ3RY2FV
Število ogledov:1280
Število prenosov:193
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FERI
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:REALIZATION OF A TWO-WHEELED UPRIGHT MOBILE ROBOT BASED ON ARM MICROCONTROLLER
Opis:This thesis presents the implementation of a two-wheeled upright mobile robot. The requirements of each component are defined, and the main attributes of selected components are described. The dynamic model of this robot is similar to the model of an inverted pendulum, characterized by its unstable upright position, nonlinearity and the relationship of coordinates, making the control of such a system very demanding. We utilized a robust control scheme based on sliding mode control. The paper describes methods of measuring the tilt angle with a gyroscope and an accelerometer. The paper also introduces a method of sensor fusion with a complementary filter that uses a modified version of an alpha beta tracker. The software packages used and the implementation on an ARM microcontroller are also briefly described. At the end we included the measurement results and a commentary on the entire paper with suggestions for further upgrades.
Ključne besede:two-wheeled upright mobile robot, alpha beta filter, ARM microcontroller, gyroscope, inertial accelerometer, sensor fusion, complementary filter, STM32 F3


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici