| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Izpis gradiva

Naslov:BILATERALNO TELEOPERIRANJE ROBOTA PARMAN
Avtorji:Golob, Mitja (Avtor)
Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf MAG_Golob_Mitja_2013.pdf (2,78 MB)
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga (mb22)
Tipologija:2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje robota PARMAN s pomočjo LINPARMAN mehanizma. LINPARMAN mehanizem služi kot haptični vmesnik, s katerim vodimo robota PARMAN po položaju, hkrati pa reproducira silo, ki se pojavi pri dotiku robota PARMAN z objektom iz okolice. V magistrski nalogi so predstavljene osnovne arhitekture bilateralnega vodenja dveh robotskih mehanizmov, predstavljeno pa je tudi robustno impedančno vodenje kot temeljni regulacijski princip za vodenje robotskih mehanizmov v dotiku z okolico. Robotska mehanizma smo povezali v PP bilateralno arhitekturo, fizična povezava pa je izvedena z Ethernetom in TCP/IP protokolom. Obravnavani sistem smo preizkusili tako s simulacijskim modelom, kot tudi eksperimentalno, kar je v magistrskem delu obsežno dokumentirano.
Ključne besede:bilateralno teleoperiranje, impedančno vodenje, robot PARMAN, paralelni manipulator LINPARMAN, TCP/IP, Ethernet, FPGA
Leto izida:2013
Založnik:[M. Golob]
Izvor:Maribor
UDK:621.391:681.5(043.2)
COBISS_ID:17416726 Povezava se odpre v novem oknu
NUK URN:URN:SI:UM:DK:X3GDYX5T
Število ogledov:1402
Število prenosov:216
Metapodatki:XML RDF-CHPDL DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FERI
:
  
Skupna ocena:(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:AddThis
AddThis uporablja piškotke, za katere potrebujemo vaše privoljenje.
Uredi privoljenje...

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:BILATERAL TELEOPERATION OF PARMAN ROBOT
Opis:The Master's thesis describes the bilateral teleoperation of the PARMAN robot by means of the LINPARMAN mechanism. The LINPARMAN mechanism serves as a haptic interface by which the PARMAN robot is controlled along the position and, at the same time, reproduces the force that appears when the PARMAN robot is in contact with an object in its environment. The Master's thesis presents the basic architectures pertaining to bilateral control of two robot mechanisms. It also includes a presentation of robust impedance control as the basic regulation principle related to controlling robot mechanisms in contact with the environment. The two robot mechanisms have been connected into a bilateral PP architecture, whereas a physical connection has been carried out by means of Ethernet and TCP/IP protocol. The system discussed has been tested both by a simulation model as well as in an experimental manner as comprehensively documented in the thesis.
Ključne besede:bilateral teleoperation, impedance control, PARMAN robot, LINPARMAN parallel manipulator, TCP/IP, Ethernet, FPGA


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici