| Naslov: | VODENJE ROBOTA KUKA KR 5 S POMOČJO HAPTIČNE NAPRAVE |
|---|
| Avtorji: | ID Glamnik, Andro (Avtor)
ID Šafarič, Riko (Mentor) Več o mentorju...  |
|---|
| Datoteke: |  MAG_Glamnik_Andro_2012.pdf (4,57 MB)
MD5: B0440959BD7DBFA38903B88C460EF90D
PID: 20.500.12556/dkum/2c12e469-5e3f-42c7-b96c-7c7d4588b165
|
|---|
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|
| Vrsta gradiva: | Magistrsko delo |
|---|
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
|---|
| Organizacija: | FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
|
|---|
| Opis: | V nalogi je predstavljen programski vmesnik, ki omogoča vodenje robota s pomočjo haptične naprave.
Razvit je bil program, ki se izvaja na osebnem računalniku in povezuje haptično napravo preko Firewire protokola z robotom KUKA KR 5 preko TCP/IP protokola. Za komuniciranje robotskega računalnika KRC z osebnim računalnikom je bilo potrebno izdelati server, ki se izvaja na osebnem računalniku in program klient, ki se izvaja na robotskem računalniku. Za prenos podatkov v robotski računalnik se je uporabil programski paket KUKA RSI (Robot Sensor Interface), ki ima funkcijo obdelave signalov v robotskem krmilniku v realnem času in lahko obenem vpliva tudi na gibe robota ali izvršitev programa s pomočjo obdelave signalov. Omogoča izmenjavo podatkov v realnem času med robotskim krmilnikom in zunanjo periferijo preko Etherneta. Podatki med serverjem in klientom se prenašajo v obliki XML datoteke. Programski vmesnik omogoča zajemanje oz. pridobivanje podatkov od haptične naprave preko firewire potokola ter prenos podatkov od server programa preko protokola TCP/IP na robotski krmilnik KRC. |
|---|
| Ključne besede: | haptika, haptična naprava, teleoperiranje z robotom, vodenje robota, KUKA RSI, KUKA KR5 |
|---|
| Kraj izida: | Maribor |
|---|
| Založnik: | [A. Glamnik] |
|---|
| Leto izida: | 2012 |
|---|
| PID: | 20.500.12556/DKUM-36521 |
|---|
| UDK: | 004.451.83:[681.521:007.52](043) |
|---|
| COBISS.SI-ID: | 16047126 |
|---|
| NUK URN: | URN:SI:UM:DK:JEKPUHXV |
|---|
| Datum objave v DKUM: | 12.06.2012 |
|---|
| Število ogledov: | 2972 |
|---|
| Število prenosov: | 485 |
|---|
| Metapodatki: |    |
|---|
| Področja: | KTFMB - FERI
|
|---|
|
:
|
Kopiraj citat |
|---|
| | | | Skupna ocena: | (0 glasov) |
|---|
| Vaša ocena: | Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom. |
|---|
| Objavi na: |  |
|---|
Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše
podrobnosti ali sproži prenos. |
