| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 10 / 28
Na začetekNa prejšnjo stran123Na naslednjo stranNa konec
1.
Konstruiranje in izdelava robotske roke s 5-DOF
Denis Novak, 2022, magistrsko delo

Opis: V tem magistrskem delu je prikazan proces razvoja in izdelave robotske roke s petimi prostostnimi stopnjami premikanja. Roka je izdelana s pomočjo dodajalnih tehnologij. V uvodnem delu se spoznamo z delovanjem robota. Sledi modeliranje računalniškega modela nosilne strukture in postopek izdelave delov. Opisan je izbor pogonskih servomotorjev, ki jih upravlja Arduino mikrokontroler. Končni produkt je delujoča robotska roka, ki jo lahko upravljamo z aplikacijo na pametnem telefonu ali s pomočjo namenske programske opreme.
Ključne besede: robotska roka, robotska roka s 5-DOF, 3D tisk, Arduino
Objavljeno v DKUM: 21.09.2022; Ogledov: 78; Prenosov: 7
.pdf Celotno besedilo (5,47 MB)

2.
Modeliranje in izdelava robotske roke s postopkom 3D-tiskanja
Amadej Gosak, 2022, diplomsko delo

Opis: V diplomskem delu je predstavljen postopek konstruiranja in izdelave robotske roke. Kot glavni postopek izdelave je uporabljena sodobna tehnologija 3D-tiskanja. Na koncu je predstavljeno še pisanje programske kode za upravljanje z robotsko roko ter preizkus delovanja. Rezultat diplomske naloge je funkcionalna robotska roka, s katero je mogoče prestavljati lažja bremena.
Ključne besede: robotska roka, 3D-tiskanje, modeliranje, Arduino
Objavljeno v DKUM: 05.09.2022; Ogledov: 77; Prenosov: 22
.pdf Celotno besedilo (3,36 MB)

3.
Iskanje položaja objekta v prostoru z eno kamero : magistrsko delo
Jaka Pustavrh, 2022, magistrsko delo

Opis: Namen te naloge je izdelati robota, ki s pomočjo ene kamere najde položaj objekta v prostoru. Končni izdelek je robotska roka s 3 prostostnimi stopnjami, izdelana iz jekla. V navpičnem iztegnjenem položaju meri približno 840 mm. Premikanje je izvedeno preko lastnih algoritmov in PID regulacije. Glavno gonilo robotske roke so BLDC motorji v zvezi z reduktorji. Prenos gibanja na 3. osi robota je narejen z zobatim jermenom. Ob idealnih pogojim smo dosegli natančnost do 1 cm, na daljavo do 3 m. Naloga zajema izdelavo robota, načrtovanje vezja, krmiljenje, komunikacijo, izdelavo algoritmov in preizkus robotske roke.
Ključne besede: robotika, računalniški vid, meritev položaja objekta z eno kamero, robotska roka, 3 DOF
Objavljeno v DKUM: 30.03.2022; Ogledov: 212; Prenosov: 23
.pdf Celotno besedilo (7,79 MB)

4.
Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo
Matjaž Petek, 2021, magistrsko delo

Opis: Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Ključne besede: Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Objavljeno v DKUM: 24.12.2021; Ogledov: 292; Prenosov: 47
.pdf Celotno besedilo (6,25 MB)
Gradivo ima več datotek! Več...

5.
Vpeljava kolaborativnih robotov za aplikacije industrijskega varjenja : diplomsko delo
Dejvid Gal, 2021, diplomsko delo

Opis: Cilj diplomske naloge je raziskati funkcionalnosti in zmožnosti ter morebitne zakonske omejitve treh robotskih rok (Universal Robots UR10e, Fanuc CRX 10iA/L in Fanuc ARC Mate 100iD) in podati končno poročilo glede specifikacij vseh treh robotov na osnovi izvajanja vnaprej določenih gibov. Glavni kriteriji ocenjevanja robotskih rok so hitrost, natančnost, ponovljivost, zanesljivost, kvaliteta gibov in prilagajanja, navsezadnje pa tudi tehnični in varnostni predpisi tako doma kot tudi v tujini. Na koncu diplomske naloge je podano poročilo, kjer smo se na podlagi vnaprej določenih zahtev opredelili za najprimernejšo robotsko roko. Izdelali smo tudi cenovno analizo delovne ure robota in delavca.
Ključne besede: Kolaborativni robot, robotska roka, programiranje, varjenje
Objavljeno v DKUM: 18.10.2021; Ogledov: 426; Prenosov: 122
.pdf Celotno besedilo (4,66 MB)

6.
Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji Myo : magistrsko delo
Domen Ulbl, 2021, magistrsko delo

Opis: Uporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko.
Ključne besede: teleoperiranje, inercialni senzorji, robotska roka, antropomorfizem, Kinova Mico, Myo Armband
Objavljeno v DKUM: 30.06.2021; Ogledov: 501; Prenosov: 75
.pdf Celotno besedilo (7,85 MB)

7.
Načrtovanje robotske roke s 6 prostostnimi stopinjami : diplomsko delo
Žan Berglez, 2020, diplomsko delo

Opis: Osnovni cilj te diplomske naloge je bil prikaz, kako izdelati robotsko roko s 6 prostostnimi stopnjami. Ker pa je naša robotska roka namenjena premikanju stvari smo ji dodali še 7 os – oziroma dvoprsto prijemalo z lastnim motorjem. Skozi diplomsko nalogo je prikazano načrtovanje robotske roke, tiskanje le te in na koncu še sestavljanje ter programiranje.
Ključne besede: robotska roka, 3D tiskanje, Arduino
Objavljeno v DKUM: 03.11.2020; Ogledov: 551; Prenosov: 119
.pdf Celotno besedilo (2,10 MB)

8.
Uporaba sodelujočega robota pri osnovnih kuhinjskih opravilih : diplomsko delo
Aleš Klančnik, 2019, diplomsko delo

Opis: Cilj diplomske naloge je narediti aplikacijo za robotsko roko v kuhinji. Narejena je aplikacija, ki nam pripravi kapučino z narisanim logotipom Bosch na vrhu. Uporabljen je sodelujoči robot KUKA iiwa 14 R820, ki je postavljen v robotsko celico. Kapučino je pripravljen s pomočjo kavnega aparata znamke Siemens, logotip je narisan z brizgalko za čokolado. Diplomsko delo je razdeljeno na več delov. V začetku diplomskega dela so opisani vsi pripomočki in oprema, ki je bila uporabljena. Sledijo težave, do katerih je prišlo med izdelavo in opisana programska koda aplikacije. V zadnjem poglavju so opisani rezultati.
Ključne besede: sodelujoč robot, robotska roka v kuhinji, KUKA R820 iiwa
Objavljeno v DKUM: 19.12.2019; Ogledov: 974; Prenosov: 153
.pdf Celotno besedilo (2,43 MB)

9.
Reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije : magistrsko delo
Timi Kupčič, 2019, magistrsko delo

Opis: V magistrskem delu predstavimo reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije. Algoritem predstavimo na primeru robotske roke PUMA 560 skupaj z dobljenimi rezultati. Dodatno ga preizkusimo tudi na robotski roki KUKA KR 16 in ostalih problemih inverzne kinematike zunaj področja robotike, s čimer nakažemo njegovo vsestranskost. Dobljeni rezultati so pokazali, da je algoritem relativno hiter in uspešen pri reševanju problema inverzne kinematike in je tako ob ustreznih nastavitvah sposoben najti dobre rešitve za katerikoli problem.
Ključne besede: diferencialna evolucija, inverzna kinematika, robotska roka
Objavljeno v DKUM: 22.11.2019; Ogledov: 783; Prenosov: 210
.pdf Celotno besedilo (3,41 MB)

10.
Analiza in preizkus možnosti načina uporabe sodelujočega robota KUKA r820 iiwa pri kuhinjskih opravilih : magistrsko delo
Matic Kladnik, 2019, magistrsko delo

Opis: V magistrskem delu je predstavljena tematika sodelujočih robotov, bolj znanih pod tujko kolaborativni roboti. Predstavljeni so osnovni principi delovanja sodelujočih robotov in možni načini uporabe. Poseben poudarek v nalogi je na sodelujočem robotu KUKA R820 iiwa. Opisane so varnostne funkcije, ki omenjeni robot ločijo od običajnih industrijskih robotov z malo maso. Predstavljene so tri aplikacije, ki so bile za testiranje izdelane tekom magistrskega dela. Na osnovi opažanj ob izdelavi omenjenih aplikacij je ocenjena tudi smotrnost uporabe strojnega vida v povezavi s sodelujočim robotom. Izdelana je tudi analiza možnosti implementacije avtomatizacije in robotizacije v sodobno kuhinjo.
Ključne besede: KUKA R820 iiwa, sodelujoč robot, varnostne funkcije, strojni vid, robotska roka v kuhinji
Objavljeno v DKUM: 11.11.2019; Ogledov: 744; Prenosov: 91
.pdf Celotno besedilo (3,28 MB)

Iskanje izvedeno v 0.17 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici