1. |
2. Omrežno nelinearno vodenje sistema zračne levitacije : magistrsko deloJure Ivartnik, 2020, master's thesis Abstract: Zaključno delo opisuje regulacijo plovca v sistemu zračne levitacije z izvedbo dveh različnih regulacijskih algoritmov na oddaljenem računalniku ter vplive mrežnega vodenja na izvedbo regulatorja. Vsebina naloge zajema opis komponent zračne levitacije, matematično modeliranje, izvedbo simulacije s programskim paketom Matlab/Simulink, implementacijo PID-regulatorja in regulatorja na osnovi drsnega režima. Delo vključuje primerjavo vodenja v mrežnem in nemrežnem načinu zaprtozančnega vodenja.
Cilj naloge je načrtati regulatorja tako, da bosta zmožna voditi sistem preko UDP-komunikacijskega protokola z zakasnitvami.
Keywords: Sistem zračne levitacije, UDP-komunikacija, mikrokrmilnik, nelinearni regulator.
Published in DKUM: 03.11.2020; Views: 950; Downloads: 94
 Full text (4,32 MB) |
3. KRATKOROČNO NAPOVEDOVANJE ZGOSTITEV PROMETNEGA TOKA S POMOČJO ANALIZE ČASOVNIH VRST NELINEARNIH DINAMIČNIH SISTEMOVAnamarija Ljubič Mrgole, 2015, doctoral dissertation Abstract: Prometni tok je gibanje motornih vozil na cestni mreži in je kot tak spremenljiv, dinamičen in kompleksen sistem, ki je nelinearen in nepredvidljiv. Pojav zgostitve prometnega toka v cestnem prometu ocenjujemo, ko se prometna obremenitev na določenem odseku prometnice in v določenem časovnem obdobju približa ali prekorači kapaciteto cestne infrastrukture, zato je pod določenimi pogoji mogoče opaziti, v zgostitvi prometnega toka, kaotične parametre. Pregled literature o prometnem toku in povezavi z kaosom nakazuje, da ima tema veliko teoretično in praktično vrednost. Raziskane metode za identifikacijo kaosa v prometnem toku so pokazale omejitve do sedaj uporabljanih metod, hkrati pa nakazale usmeritve za možnost izboljšave identifikacije kaotičnih parametrov v prometnem toku. Predlagana nova metoda kratkoročnega napovedovanja zgostitev v prometnem toku uporablja frekvenčno Wigner-Villerjevo porazdelitev, ki omogoča prikaz kaotičnega atraktorja brez uporabe rekonstrukcije faznega prostora, s tem je mogoče skrajšati čas izračuna napovedi zgostitve prometnega toka in zmanjšati število uporabljenih časovnih vrst. Rezultati eksperimentalnega dela naloge prikazujejo verodostojnost modela identifikacije kaosa in napovedovanja zgostitev v prometnem toku, s primerjavo dobljenih rezultatov kaotične nevronske mreže in usmerjene nevronske mreže, se pokaže da z izpuščenim korakom rekonstrukcije faznega prostora dobimo natančnejšo kratkoročno napoved. Na osnovi dobljenih rezultatov je mogoče sklepati, da je nov model kratkoročnega napovedovanja zgostitev prometnega toka zanesljiv, natančen, verodostojen in veljaven.
Keywords: nelinearni dinamični sistem, Wigner-Ville distribucija, prometni tok, napovedovanje prometa, zgostitev prometnega toka, analiza časovni vrst, identifikacija kaotičnega parametra, nevronske mreže.
Published in DKUM: 10.08.2015; Views: 2707; Downloads: 293
Full text (5,85 MB) |
4. POLOŽAJNO VODENJE ROBOTSKEGA MEHANIZMA S PIEZOELEKTRIČNIMI AKTUATORJIJure Čas, 2011, dissertation Abstract: V disertaciji je predstavljeno modeliranje, izdelava in položajno vodenje ravninskega robotskega mehanizma s piezoelektričnimi aktuatorji. Robotski mehanizem je sestavljen iz steklenega ogrodja in dveh piezoelektričnih aktuatorjev. Sprememba dolžine piezoelektričnih aktuatorjev se preko steklenega ogrodja z vgrajenim prestavnim razmerjem prenaša na vrh robotskega mehanizma, kjer predstavlja njegov delovni pomik. Velikost robotskega mehanizma je približno 40x40 milimetrov, velikost delovne ravnine pa je približno 25x25 mikrometrov. Z uporabo piezoelektričnih aktuatorjev je vrh robotskega mehanizma mogoče pozicionirati s pod-mikrometrsko natančnostjo. Kakorkoli, zaradi nelinearnega histereznega pojava v piezoelektričnih aktuatorjih je takšno natančnost brez ustreznih metod za položajno vodenje nemogoče zagotoviti. Zaradi tega je bil zasnovan in implementiran sistem za položajno vodenje robotskega mehanizma, ki vključuje napetostne ojačevalnike za napajanje piezoelektričnih aktuatorjev, merilno opremo za meritev dejanskega položaja vrha robotskega mehanizma in kontrolno-procesno enoto s programsko opremo na kateri se izvajajo algoritmi oziroma metode za položajno vodenje. Uporaba tradicionalnih metod vodenja, kot je PI regulator, pri položajnem vodenju vrha robotskega mehanizma zaradi nelinearnosti proge ne daje povsem zadovoljivih rezultatov. Zaradi tega smo za ocenitev in kompenzacijo nelinearnosti na progi (predvsem histereze v piezoelektričnih aktuatorjih) uporabili usmerjene nevronske mreže, ki so znane kot univerzalno orodje za ocenitev in kompenzacijo nelinearnih pojavov. Eksperimentalni rezultati, ki so bili pridobljeni na realnem robotskem mehanizmu, potrjujejo, da je z uporabo nevronskih mrež mogoče izboljšati rezultate tradicionalnih metod vodenja tako pri položajnem vodenju vrha robotskega mehanizma v odprti zanki kot tudi v zaprti zanki.
Keywords: piezoelektrični mehanizem, položajno vodenje, nelinearni sistem, histereze, usmerjene nevronske mreže, vzvratno razširjanje
Published in DKUM: 04.05.2011; Views: 2659; Downloads: 189
Full text (4,90 MB) |
