| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 2 / 2
First pagePrevious page1Next pageLast page
1.
Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji Myo : magistrsko delo
Domen Ulbl, 2021, master's thesis

Abstract: Uporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko.
Keywords: teleoperiranje, inercialni senzorji, robotska roka, antropomorfizem, Kinova Mico, Myo Armband
Published in DKUM: 30.06.2021; Views: 990; Downloads: 108
.pdf Full text (7,85 MB)

2.
POJAV NAPAK PRI SLEDENJU VOZIL Z INTEGRACIJO GPS/GPRS TEHNOLOGIJE IN INS SISTEMOM
Branko Jurič, 2011, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo obravnava področje uporabe navigacijske tehnologije v cestnem prometu na primeru sledenja vozil. Na kratko opisuje razvoj globalnega navigacijskega satelitskega sistema in strukturo GPS sistema, ki se uporablja danes. Poudarek diplomskega dela je na integraciji GPS tehnologije z inercialnim navigacijskim sistemom za izboljšanje natančnosti pozicioniranja vozila. Raznolikost in uporaba MEMS inercialne navigacijske tehnologije, kot nadomestek GPS tehnologije v okolju šibkega navigacijskega signala ali ob kratkotrajni popolni prekinitvi signala, je dandanes obvezna in prisotna v vseh napravah za sledenje ter natančno pozicioniranje vozila. Delo vsebuje primer uporabe strojne in programske opreme za sledenje vozil podjetja Telargo d.o.o. in model upravljana voznega parka ter podaja smernice razvoja tehnologije za prihodnost.
Keywords: sledenje vozil, inercialni navigacijski sistemi, MEMS senzorji, napake pri sledenju vozil, GPS, satelitski sledilni sistem
Published in DKUM: 05.10.2011; Views: 3206; Downloads: 335
.pdf Full text (3,68 MB)

Search done in 1.28 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica