1. Kompenzatorji mrtvega časa regulacija procesov z dolgim mrtvim časomBlaž Vidovič, 2024, diplomsko delo Opis: Namen diplomske naloge je bil ugotoviti vpliv različno dolgih mrtvih časov na regulacijo procesov 1. in 2. reda. Mrtvi čas, v dinamičnih sistemih, predstavlja časovni zamik med dejansko spremembo vhodnega signala in spremembo izhodne spremenljivke, ki je posledica časa, potrebnega za prenos informacije skozi sistem. V delu smo izvedli simulacije v računalniškem orodju Simulink, za servo in regulacijske probleme. Izvedli smo tudi regulacijske simulacije sistema z motnjo šuma. Primerjali smo učinkovitost regulacije sistema, reguliranega z navadno PID povratnozančno shemo, s shemo regulirano s Smithovim prediktorjem.
Rezultati kažejo, da je Smithov prediktor primernejša rešitev za regulacijo sistemov z dolgim mrtvim časom tako v pri sledenju referenčne vrednosti, kot tudi v primeru regulacijskih problemov in regulacijskih problemov z dodano motnjo šuma, saj z njim dosežemo manjše oscilacije in hitrejšo vzpostavitev stacionarnega stanja. Iz rezultatov je razvidno tudi, da so regulacijske sheme v sistemih z mrtvim časom učinkovitejše pri blaženju nizkofrekvenčnega šuma kot visoko frekvenčnega šuma.
Ključne besede: regulacija procesov, PID regulator, Smithov prediktor, mrtvi čas, Simulink
Objavljeno v DKUM: 09.09.2024; Ogledov: 40; Prenosov: 19
 Celotno besedilo (2,90 MB) |
2. Exploring the possibilities of adjusting gensets to NATO requirementsDejan Barešić, Željko Hederić, Miralem Hadžiselimović, 2019, izvirni znanstveni članek Opis: Stationary and mobile gensets are used in the Armed Forces of the Republic of Croatia. In this research, priority was given to mobile gensets which have a variety of uses. In addition to being used in the Republic of Croatia, the mobile gensets are also used in international military operations in various modes of operation. Therefore, it is necessary to be very familiar with their characteristics and the possibility of adjusting them to NATO requirements. For the purpose of the adjustment, a test was performed on a P-B40.R1 genset. A model that simulates the genset behaviour with different tested fuels was developed. The investigated genset, together with some others, was introduced into the Armed Forces pursuant to the Product Quality Protocol that was in force during the 1990s. The Protocol did not cover all requirements and recommendations for the genset operation in an international military environment. Therefore, research was conducted, which has resulted in the adjustment of the equipment and in the harmonisation of the Product Quality Protocol with the ISO standard and NATO requirements. When adjusting the materiel, special emphasis is given to defining certain genset types that are able to use the modified F-34 kerosene-type fuel instead of diesel fuel. The F-34 fuel is obtained from kerosene used in aviation; this fuel can be easily obtained in international military operations where the tendency is to use the same type of fuel for airplanes, vehicles, and diesel engine equipment. When F-34 is used as the genset fuel, the quality of the generated electrical energy might be reduced. For the purpose of bringing the output characteristics of the generator within prescribed limits, simulations were performed both with and without the tuning of the regulation parameters.
Ključne besede: genset, F-34 fuel, regulator adjustment, simulations
Objavljeno v DKUM: 22.02.2024; Ogledov: 227; Prenosov: 16
Celotno besedilo (1,24 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
3. |
4. Vodenje inverznega nihala : magistrsko deloDavid Kunštek, 2023, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisana izgradnja inverznega nihala na vozičku ter razvoj krmilnega sistema z uporabo mikrokrmilnika Arduino Mega 2560. Podrobno opisuje izpeljavo dinamičnega modela sistema in izpeljavo linearnega kvadratičnega regulatorja. Opisuje vse potrebne komponente za izgradnjo fizičnega inverznega nihala na vozičku ter njihove nastavitve. Načrtovan je algoritem za zanihaj nihala v pokončni položaj, kjer nato preide v stabilizacijo nihala. Opravljena je bila tudi kosimulacija med MSC Adams in Matlab/Simulink. Za meritve kota in pomika vozička so uporabljeni inkrementalni dajalniki pomika, podatke katerih smo spremljali v Matlab/Simulink. Testiranja algoritmov in simulacij so opravljena v okolju Matlab/Simulink.
Ključne besede: inverzno nihalo, prostor stanj, linearizacija, linearni kvadratični regulator, MATLAB
Objavljeno v DKUM: 21.09.2023; Ogledov: 376; Prenosov: 28
Celotno besedilo (3,90 MB) |
5. |
6. Načrtovanje, izdelava in vodenje invertiranega nihala na linearnem vodilu z vozičkom : magistrsko deloVedran Lugarić, 2023, magistrsko delo Opis: V magistrski nalogi smo zasnovali invertno nihalo na linearnem vodilu z vozičkom, ki temelji na industrijski opremi Mitsubishi. Sistem smo implementirali tako na mehanski kot tudi na programski ravni. Predstavili smo mehansko zasnovo sistema skupaj z električno shemo, izdelano v EPLAN-u. Opisali smo tudi programsko rešitev za vodenje servo pogona preko CC-Linka in analogno-digitalnih signalov. Za pokončno stabilizacijo sistema smo uporabili kaskadni PID regulator, ki omogoča prehod iz nihaja v stabilen položaj. Meritve pozicije vozička in nihala smo izvajali preko inkrementalnih dajalnikov, povezanih na hitre vhode PLK. Uporabniški vmesnik omogoča nadzor sistema in spreminjanje parametrov servo krmilnika.
Ključne besede: invertirano nihalo, kaskadni PID regulator, PLK, HMI, servo pogon
Objavljeno v DKUM: 31.05.2023; Ogledov: 496; Prenosov: 65
Celotno besedilo (9,73 MB) |
7. Načrtovanje in izvedba krmilnega sistema rotacijskega invertiranega nihala : magistrsko deloMitja Omerzel, 2023, magistrsko delo Opis: Magistrsko delo se osredotoča na načrtovanje in izvedbo krmilnega sistema za vodenje rotacijskega invertiranega nihala. Invertirano nihalo je zelo pogost laboratorijski eksperiment, kjer lahko izvajamo in testiramo različne regulacijske algoritme. Za izvedbo krmilnega sistema je bila uporabljena krmilna in programska oprema proizvajalca Mitsubishi. Delo zajema postopke načrtovanja sistema vodenja, izpeljavo matematičnega modela rotacijskega invertiranega nihala ter načrtovanje mehanskih sklopov in električnih povezav. Podrobno je opisana zasnova in izvedba regulacijskih algoritmov. Za potrebe simulacije je še dodatno poudarjena in predstavljena kaskadna PID-PID regulacijska shema. Na podlagi izpeljanega matematičnega modela je izdelan simulacijski model v okolju Matlab – Simulink. Rezultati so predstavljeni v obliki grafikonov, različnih odzivov notranje in zunanje zaprtozančne zanke. Vsi postopki načrtovanja so nazorno slikovno in besedno predstavljeni. Nazorno in pregledno so podane tudi osnovne funkcije in tehnike programiranja ter zagon projekta, s katerim dosežemo ročno hitrostno vodenje servomotorja s servoregulatorjem in PLC krmilnikom. Ustvarjen je HMI vmesnik za prikazovanje osnovnih podatkov, kot so način vodenja, hitrost motorja, položaj motorja in parameteri za detektiranje napak servokrmilnika. Na ekranu sta dodana še indikatorja končnih položajev in tipki za vodenje v hitrostnem režimu. Cilj je bil ustvariti krmilno vezje, ki je namenjeno nadaljnji laboratorijski uporabi. Postopki načrtovanja in izvedbe so podrobno opisani, zato je naloga primerna tudi za začetnike na področju avtomatizacije, saj so vsi postopki hitro in enostavno ponovljivi.
Ključne besede: Simulacija, modeliranje, regulator, rotacijsko invertirano nihalo, Mitsubishi
Objavljeno v DKUM: 31.05.2023; Ogledov: 530; Prenosov: 36
Celotno besedilo (6,28 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
8. |
9. Dogodkovno proženje adaptivnega nelinearnega regulatorja za sistem zračne levitacije : magistrsko deloKlemen Horvat Niedorfer, 2022, magistrsko delo Opis: Magistrsko delo opisuje princip delovanja ter implementacijo dogodkovno proženega adaptivnega nelinearnega regulatorja za sistem zračne levitacije. Vodenje je izvedeno z napredno regulacijsko strukturo Super-twisted alghorithm, ki se proži po vnaprej določenih pogojih. Regulacijski algoritem se izvaja na oddaljenem strežniku v programskem okolju Matlab, ki komunicira s sistemom zračne levitacije prek omrežne povezave.
Cilj dela je zasnova ter implementacija robustne regulacijske strukture, s katero lahko prek omrežja vodimo proces energijsko in podatkovno učinkovito.
Ključne besede: Supet-twisted, nelinearni adaptivni regulator, UDP komunikacija, dogodkovno proženje, regulator v drsnem načinu.
Objavljeno v DKUM: 26.10.2022; Ogledov: 595; Prenosov: 100
Celotno besedilo (6,09 MB) |
10. Nelinearno brezmodelno vodenje : magistrsko deloJan Golčer, 2022, magistrsko delo Opis: V zaključnem delu je opisan linearni in nelinearni brezmodelni algoritem vodenja, ki je preizkušen na pozicionirnem sistemu. Preizkušeno je vodenje hitrosti in pozicije v realnem času, kjer smo sledili statični in dinamični referenci.
Vsebina zaključnega dela zajema opis uporabljenih komponent, natančen opis brezmodelnega vodenja, izpeljavo linearnih in nelinearnih brezmodelnih algoritmov vodenja, simulacije in eksperiment v realnem času.
Ugotovili smo, da brezmodelni linearni in nelinearni algoritmi vodenja konkurirajo klasičnemu PID regulatorju in ga v nekaterih aspektih celo presegajo.
Ključne besede: drsni regulator, sestopni regulator, brezmodelno vodenje, pozicionirni sistem.
Objavljeno v DKUM: 24.10.2022; Ogledov: 701; Prenosov: 129
Celotno besedilo (6,38 MB) |
