1. |
2. Simulation model for robotic pick-point evaluation for 2-F robotic gripperPrimož Bencak, Darko Hercog, Tone Lerher, 2023, original scientific article Abstract: Robotic bin-picking performance has been gaining attention in recent years with the development of increasingly advanced camera and machine vision systems, collaborative and industrial robots, and sophisticated robotic grippers. In the random bin-picking process, the wide variety of objects in terms of shape, weight, and surface require complex solutions for the objects to be reliably picked. The challenging part of robotic bin-picking is to determine object pick-points correctly. This paper presents a simulation model based on ADAMS/MATLAB cosimulation for robotic pick-point evaluation for a 2-F robotic gripper. It consists of a mechanical model constructed in ADAMS/View, MATLAB/Simulink force controller, several support functions, and the graphical user interface developed in MATLAB/App Designer. Its functionality can serve three different applications, such as: (1) determining the optimal pick-points of the object due to object complexity, (2) selecting the most appropriate robotic gripper, and (3) improving the existing configuration of the robotic gripper (finger width, depth, shape, stroke width, etc.). Additionally, based on this analysis, new variants of robotic grippers can be proposed. The simulation model has been verified on a selected object on a sample 2-F parallel robotic gripper, showing promising results, where up to 75% of pick-points were correctly determined in the initial testing phase.
Keywords: intralogistics, robotic bin-picking, simulation model, ADAMS, pick-point determination, MATLAB/Simulink, 2-F robotic gripper, performance analysis
Published in DKUM: 27.02.2023; Views: 764; Downloads: 98
 Full text (19,99 MB)
This document has many files! More... |
3. Dinamična analiza ladijskega razkladalca s štirivrvnim grabilcem : magistrsko deloJure Tumpej, 2022, master's thesis Abstract: Magistrsko delo obsega dinamično analizo ladijskega razkladalca s štirivrvnim grabilcem. Portalni žerjav za premikanje grabilca uporablja kompleksen vrvni mehanizem. Cilj magistrskega dela je bil, da se v programu MSC Adams ustvari parametričen model vrvnega mehanizma in se analizira delovni cikel ter dinamične lastnosti komponent žerjava. Dinamični model je bil krmiljen s tremi elektromotorji. Odziv vrvnega sistema je bil pravilen, saj so grabilec in mački dosegli njihove ciljne hitrosti. Grabilec je na nadzorovan način transportiral premog in uspešno opravil en delovni cikel. Numerični rezultati sil v vrveh, reakcij v vrvenicah in navorov ter moči elektromotorjev so se dobro ujemali z analitičnim preračunom. Do večjih razlik je prišlo zaradi prevelikih poenostavitev pri analitičnem preračunu. Izkazalo se je, da je računalniška dinamika sistemov teles (ang. Multibody Dynamics) ustrezno orodje za simulacijo dinamike jeklenih vrvi, saj je bilo mogoče zajeti vse pomembnejše pojave in vplive na vrvni mehanizem.
Keywords: ladijski razkladalec, portalni žerjav, grabilec, jeklene vrvi, dinamika, računalniška simulacija, dinamika sistemov teles, MSC Adams
Published in DKUM: 24.08.2022; Views: 891; Downloads: 123
Full text (6,00 MB) |
4. Rotacijsko linearno zapiralo za testerje elektronskih vezij : diplomsko deloDenis Završek, 2019, undergraduate thesis Abstract: V diplomski nalogi je predstavljen mehanizem zapirala za testerje elektronskih vezij. Predstavljen je celoten razvoj zapirala, torej od ideje, 3D modeliranja pa do preobrazbe v fizični model s pomočjo 3D tiska. Vse sestavne dele sem modeliral v programskem okolju Inventor podjetja Avtodesk. Simulacijo gibanja sem izvedel s pomočjo programa Adams, rezultati iz Adamsa so mi služili kot referenca pri fizičnem modelu.
Keywords: mehanizem, testirna naprava, 3D modeliranje, Autodesk Inventor, Adams, 3D tisk
Published in DKUM: 09.10.2019; Views: 1398; Downloads: 85
Full text (2,53 MB) |
5. |
6. Avtomatizirano piljenje luknjačev s pomočjo robotskega manipulatorja ABB IRB 120Marcel Petek, 2016, undergraduate thesis Abstract: V diplomski nalogi je predstavljena rešitev problematike ročnega piljenja luknjača s pomočjo robotskega manipulatorja ABB IRB 120. S pomočjo DeviceNet protokola smo komunicirali med PLC-jem ter robotom za izmenjavo potrebnih podatkov. Opisana je uporaba senzorike in del logike programiranja. Predstavljena je robotska celica, izdelana v časovnem intervalu štirih mesecev, v katero smo vključili nujno potrebna varnostna stikala. Rezultat je robotska celica za avtomatsko piljenje luknjačev. Luknjači za luknjanje folije so enako nabrušeni in s tem se podaljša tudi njihova življenjska doba. Ta rešitev je podjetju, ki doslej še ni uporabljalo robotov, pripomogla k delni rešitvi in mu pomeni izziv za nadaljnjo robotizacijo.
Keywords: ABB IRB 120, DeviceNet, Beckhoff, robotska celica, MSC Adams, CAD-modeliranje, piljenje luknjačev, mehatronika
Published in DKUM: 13.09.2016; Views: 2989; Downloads: 225
Full text (5,52 MB) |
7. POLITIČNA KARIERA PREDSEDNIKA JOHNA ADAMSA SKOZI NJEGOVO PISANJENuša Vtič Čuček, 2016, undergraduate thesis Abstract: Diplomsko delo predstavlja življenje enega izmed pomembnejših mož, ki je za čas svojega življenja postal del okolja, ki je pisalo zgodovino Amerike. John Adams se je rodil 30. oktobra 1735 kot najstarejši sin. Bil je prvi iz družine Adams, ki se je vpisal na univerzo Harvard, s čimer je začel tradicijo, ki traja še danes. V času študija na univerzi se je intelektualno preobrazil. Učenje in knjige so postale njegova prva ljubezen. Začel je hrepeneti po prepoznavnosti in slavi. 18. novembra 1755 je začel pisati dnevnik, v katerega je zapisoval dogodke tako političnega kot privatnega življenja. Po zaključku študija se je preselil v Worcester, kjer je poučeval latinščino. Poučevanje ga ni navduševalo, saj je pogrešal intelektualni izziv. Na Adamsovo prihodnost je močno vplival James Putnam, saj ga je s svojimi retoričnimi sposobnostmi prepričal, da bo postal odvetnik. Februarja 1761 sta bila s Samuelom Quincyjem priča prvemu neposrednemu soočenju ameriških kolonij z britansko krono. Adams je več let kasneje zapisal, da se je »rodil otrok neodvisnosti«. Pomembno vlogo v Adamsovem življenju je imela njegova žena Abigail Adams. Njena pisma, ki jih je napisala svojemu možu, veljajo za pomemben vir iz časa revolucionarnega obdobja in kasneje. Po letu 1760 je britanski parlament začel z odplačevanjem dolga, ki je nastal po t. i. sedemletni vojni. Številni zakoni, kot so »Sugar Act«, »Stamp Act« in »Towshend Acts«, so dvignili prebivalce kolonij na noge. To je bil tudi čas Adamsovega začetka spogledovanja s političnim aktivizmom. Pridružil se je domoljubni organizaciji, imenovani »Sons of Liberty«, ker je verjel, da so zakoni nepravični do kolonistov. V želji po oblikovanju odgovora na angleški pritisk in na poti k neodvisnosti so se kolonisti organizirali, da bi odgovorili na zatirajoče zakone. Junija 1774 je predstavniški dom Massachusettsa med drugimi izvolil Johna Adamsa za predstavnika kolonije na prvem kontinentalnem kongresu. Na drugem kontinentalnem kongresu je radikalna skupina, na čelu katere je bil Adams, stremela k popolni neodvisnosti od Velike Britanije. Menil je, da je deklaracija o neodvisnosti nujna za obrambo pred britansko agresijo. 4 julija 1776 je bila podpisana deklaracija o neodvisnosti, katere podpisnik je bil tudi Adams. Po desetletnem službovanju v Evropi se je leta 1788 vrnil v Ameriko. Sprejel je odločitev, da bo kandidiral za predsednika ZDA. Kmalu je spoznal, da bo George Washington postal prvi predsednik ZDA, zato se je zadovoljil s položajem podpredsednika. Po osmih letih, ki jih je preživel kot podpredsednik na položaju, na katerem zaradi ustavnih omejitev ni imel veliko pristojnosti in pooblastil, je sebe že smatral za naslednika na predsedniškem stolu. Leta 1796 je bil izvoljen za predsednika ZDA. Poleg vse večjih težav znotraj lastne stranke se je Adams moral soočati še s prvo mednarodno krizo v državi. Bil je odločen, da se je treba izogniti vojni s Francijo, zato je v stranki prihajalo do vse večjih nesoglasij, kar ga je posledično stalo ponovne izvolitve na predsedniških volitvah. Po porazu leta 1800 se je petinšestdeset let star Adams vrnil v Quincy. Adamsova poslednja želja se je uresničila, saj je doživel 50. obletnico podpisa deklaracije o neodvisnosti. Umrl je ob šesti uri zjutraj 4. julija 1825.
Keywords: John Adams, prvi kontinentalni kongres, drugi kontinentalni kongres, Deklaracija o neodvisnosti, podpredsednik, predsednik.
Published in DKUM: 29.08.2016; Views: 2562; Downloads: 76
Full text (1,90 MB) |
8. DINAMIČNA ANALIZA SISTEMA SERVOSTISKALNICE 6300 kNTimi Karner, 2014, master's thesis Abstract: Magistrsko delo obsega predstavitev predloga predelave klasične mehanske stiskalnice v servostiskalnico, vzrok zakaj servostiskalnice čedalje pogosteje uporabljamo ter kakšne so njihove prednosti pred klasičnimi in hidravličnimi stiskalnicami. Postopek predelave je predstavljen z uporabo različnih sodobnih programskih paketov, od katerih so nekateri uporabljeni za modeliranje in dodajanje posameznih delov (SolidWorks), drugi za analiziranje dinamike sistema (MSC Adams) ter izvajanje kosimulacije med programom Adams in Matlab/Simulink. Pri izvajanju kosimulacije se v regulacijski zanki preko regulatorjev regulirata pomik in hitrost gibanja paha z dejanskimi masami in vztrajnostnimi momenti. Dejanske mase in vztrajnostne momente dobimo s pomočjo programa Adams, v katerem se določi material posameznega dela in s pomočjo geometrije izračuna dejanska vztrajnost.
Keywords: Dinamika, servostiskalnica, SolidWorks, MSC Adams, Matlab/Simulink, kosimulacija MSC Adams Matlab/Simulink
Published in DKUM: 25.02.2015; Views: 1814; Downloads: 261
Full text (5,19 MB) |
9. |
10. |
