Iskanje po katalogu digitalne knjižnice

Opis: V kmetijstvu se vse pogosteje srečujemo s poljskimi roboti, ki za navigacijo uporabljajo laserski merilnik oddaljenosti in video kamero. V magistrskem delu predstavimo nekaj poskusov s takšnim poljskim robotom. Iz trojic zaporednih slik rekonstruiramo 3D-sceno, določimo oddaljenosti testnih točk in razdalje primerjamo z referenčnimi laserskimi izmerami. Predstavljamo svoj postopek, ki optimalno izbiro korespondenčnih točk doseže s povezavo in primerjavo rekonstruiranih položajev in usmeritev kamere pri izbrani trojici slik. Predlagani kriterij je pri iskanju zanesljivega in usklajenega nabora korespondenčnih točk uspešnejši od znanega postopka na osnovi homografij. Testne točke, rekonstruirane z našim postopkom, od referenčnih izmer odstopajo v povprečju za 2,76 ± 0,76 cm, kar je 42,6 % manj kot rekonstruirane točke na osnovi homografij.
Ključne besede: 3D-rekonstrukcija, poljski robot, računalniški vid, epipolarna geometrija, korespondenčne točke
Objavljeno v DKUM: 12.04.2017; Ogledov: 1639; Prenosov: 149
Celotno besedilo (3,52 MB)

Opis: Za komunikacijo z računalnikom v vozilu se pojavlja vedno več aplikacij in naprav, ki zahtevajo branje podatkov preko standardiziranega priključka. Kadar je to edina dovoljena ali mogoča poveza za zbiranje telemetričnih podatkov, naletimo na problem, ko zajeti podatki niso v želeni resoluciji ali razpoložljivi, kot zahteva njihova nadaljnja uporaba. V diplomski nalogi smo predlagali, kako priti do večje ločljivosti podatka o hitrosti vozila, kot je ločljivost, ki ustreza standardu ISO 15031-5 ali SAE J1939-71. Razvili smo merilni modul s pospeškometrom, žiroskopom in magnetometrom. S Kalmanovim filtrom smo združili senzorske podatke in jih povezali s podatki, zajetimi iz avtomobilskega računalnika. Tako smo nekoliko izboljšali ločljivost. Rezultate smo statistično potrdili z 30 krajšimi in 31 daljšimi vožnjami, na katerih smo ocenjene hitrosti in prevožene poti primerjali z referenčnimi podatki.
Ključne besede: modeliranje dinamike vožnje, Kalmanov filter, OBD, pospeškometer, žiroskop, magnetometer
Objavljeno v DKUM: 21.09.2016; Ogledov: 1492; Prenosov: 98
Celotno besedilo (1,92 MB)

Opis: V diplomskem delu opisujemo in preverjamo postopke barvne vztrajnosti za popravljanje barv na digitalnih slikah s pomočjo barvnega kalibratorja in algoritma povprečne sivine. Na slikah naš algoritem samodejno prepozna barvni kalibrator. Tega uporabimo za prilagajanje barv z minimalno kvadratno napako in za izračun uspešnosti. Pri algoritmu povprečne sivine s kalibratorjem samo preverjamo uspešnost. Izvedli smo poskuse z dvema naboroma slik. Enega smo izbrali iz spletnih baz, drugi sklop smo posneli sami v laboratorijskem okolju. Slikali smo s standardnim digitalnim fotoaparatom na dva načina: enkrat skozi polprosojno ogledalo, ki ima prepustnost od 60 do 65 %, in enkrat neposredno. Sceno smo osvetljevali z različnimi svetlobnimi viri: dnevno svetlobo, studijskim reflektorjem, reflektorjem z žarilno nitko in zeleno svetlečo diodo. Analizo barvne vztrajnosti smo opravili v linearnem barvnem prostoru RGB. Poskusi so pokazali, da imata oba testirana algoritma podobno uspešnost. Prilagajanje s kalibratorjem se sicer v splošnem obnese nekoliko bolje, algoritem povprečne sivine pa je prepričljivo boljši na slikah, ki smo jih posneli v laboratorijskem okolju. A le na slikah, ki so posnete brez ogledala. Zadnji poskus na slikah, ki so posnete skozi polprosojno ogledalo, pa pokaže, da je na tem naboru slik algoritem za prilagajanje barv s kalibratorjem učinkovitejši.
Ključne besede: barvni kalibrator, digitalna obdelava slik, popravljanje barv, algoritem barvne vztrajnosti, algoritem za nastavitev beline
Objavljeno v DKUM: 21.09.2016; Ogledov: 1254; Prenosov: 123
Celotno besedilo (3,18 MB)

Opis: V diplomskem delu predstavimo koncepte komunikacije in upravljanja naprav s pomočjo infrardeče svetlobe. Preučimo obstoječe standarde za pošiljanje in prejemanje informacij s pomočjo digitalno kodiranih pulzov infrardeče svetlobe in zasnujemo ter izdelamo univerzalni daljinec, ki se lahko prilagaja različnim tipom in protokolom krmiljenj. Pošilja ustrezen infrardeči kodiran signal, za katerega lahko vzorec prebere iz obstoječega daljinca ali pa ročno vnesemo želeno kodo. Interakcija z daljinskim upravljalnikom poteka s pomočjo spletnega vmesnika preko omrežja WiFi.
Ključne besede: univerzalni daljinec, ESP8266, infrardeče krmiljenje, internet stvari
Objavljeno v DKUM: 06.09.2016; Ogledov: 1691; Prenosov: 128
Celotno besedilo (1,87 MB)

Opis: V diplomskem delu smo se ukvarjali z realnočasovno metodo sledenja obraza v digitalnem zaporedju slik na podlagi barve kože. Predstavili smo obstoječe metode za lokaliziranje obrazov. Izdelali in preizkusili smo metodo, ki v realnem času poišče obrazno regijo in ji sledi skozi zaporedje slik. V metodi najprej podvzorčimo slike, s čimer zmanjšamo časovno zahtevnost metode, sledi iskanje področja, kjer je prišlo do spremembe na slikah iz zaporedja. Zatem poiščemo potencialne obrazne regije, jih dodatno obdelamo, označimo in prikažemo. Delovanje metode smo preverili z 20 testnimi skupinami slik, ki smo jih zajeli med eksperimentom. Natančnost zaznavanja smo primerjali z metodo Viola-Jones. Eksperimentalni rezultati so pokazali, da je naš algoritem glede na metrike, ki smo jih uporabili, uspešen. Naša metoda je za obdelavo ene slike potrebovala v povprečju 37,72 ms, medtem ko je za obdelavo ene slike metoda Viola-Jones potrebovala 79,81 ms. Dobljeni rezultati so se pokazali kot zelo obetavni. Z izboljšavami bi lahko bila naša metoda uporabna tudi v realnih situacijah.
Ključne besede: digitalna obdelava slik, zaporedje slik, zaznava obrazov, sledenje obrazu, barva kože, algoritem Viola-Jones
Objavljeno v DKUM: 07.04.2016; Ogledov: 1698; Prenosov: 139
Celotno besedilo (3,27 MB)