1. Design and implementation of soft robotic gripper using 3D printing technologyTone Lerher, Primož Bencak, Suhaib Ebrahim, Marko Motaln, Darko Hercog, 2025, published scientific conference contribution Abstract: Automated warehouses rely on robotic systems for efficient order picking, yet object manipulation remains challenging due to variations in object shape, size, and material properties. This study focuses on the material selection for the holder of flexible robotic grippers using fused deposition modelling. The holder plays a crucial role in ensuring a secure fit of the gripper’s fingers, which is essential for stable and precise object handling in bin picking applications. Testing specimens were fabricated following the ASTM D638-22 standard with a grid infill pattern at full density. Two different variants of Polyethylene Terephthalate Glycol and Acrylonitrile Styrene Acrylate were tested. Mechanical properties, including ultimate tensile strength, elongation at break, and Young’s modulus, were estimated using a universal testing machine. Results indicate that one variant of Polyethylene Terephthalate Glycol exhibited the highest tensile strength (40.54 MPa), making it suitable for applications requiring high mechanical strength and resistance to tensile loads, while Acrylonitrile Styrene Acrylate provided a balance between strength and flexibility. These results illustrate the comparison of materials and how material selection and infill density impact the mechanical performance of the holder, which contributes to a better choice of material. Future research will explore the influence of 3D printing temperatures, layer height and testing other infill patterns to further enhance the efficiency and reliability of materials used for robotic grippers in robotic manipulation.
Keywords: intralogistics, robotization, robotic order picking, robotic gripper, tensile strength testing, 3D printing
Published in DKUM: 18.06.2025; Views: 0; Downloads: 0
 Full text (1,18 MB)
This document has many files! More... |
2. Uskladiščevanje na podlagi sorodnosti v skladišču gotovih izdelkov : magistrsko deloTadej Bibič, 2025, master's thesis Abstract: V magistrskem delu je predstavljen pomen izbire ustrezne skladiščne strategije za delo komisionarjev v skladišču gotovih izdelkov. Analizirali smo parametra poti, ki jo opravijo komisionarji pri izpolnjevanju svojih naročil, in celotni čas komisioniranja, ki je potreben za izvedbo naročil. Na realnem primeru smo obravnavali različne metode uskladiščenja izdelkov in dobljene rezultate primerjali z rezultati, pridobljenih z metodo uskladiščenja, ki se trenutno v uporablja v izbranem podjetju. Ugotovili smo, da lahko skladiščna strategija neposredno vpliva na celotno pot in posledično celotni čas komisioniranja, hkrati pa je pomemben faktor tudi obseg naročil (število postavk v posameznem naročilu). Med sabo smo primerjali štiri strategije, ki so pri določanju skladiščnih lokacij posameznim izdelkom upoštevale različne parametre: šifro izdelka, frekventnost odpremljanja, sorodnost med pari izdelkov ali kombinacijo sorodnosti ter frekventnosti. Rezultati prikazani v navedenem magistrskem delu lahko služijo kot osnova za nadaljnje raziskave na področju izbire ustrezne skladiščne strategije v skladišču gotovih izdelkov, ob predpostavki, da poznamo zgodovino izdajanja izdelkov.
Keywords: skladišče gotovih izdelkov, metode uskladiščenja, sorodnost, komisioniranje, problem uskladiščenja izdelkov
Published in DKUM: 13.05.2025; Views: 0; Downloads: 14
Full text (1,43 MB) |
3. Konstruiranje in preračun tračnega transporterja za transport gramoza : diplomsko deloUrh Borovnik, 2025, undergraduate thesis Abstract: V okviru diplomskega dela je bil v sodelovanju s podjetjem Kopitar d. o. o. izdelan preračun tračnega transporterja za transport gramoza skupaj s tehniško dokumentacijo. Pri preračunu tračnega transporterja smo upoštevali zahteve, ki nam jih je predhodno podalo podjetje, za katerega je bil izdelan tračni transporter. Izdelana je bila vsa potrebna tehniška dokumentacija za izdelavo tračnega transporterja. Pri preračunu dejanske zmogljivosti tračnega transporterja, potrebne moči pogonskega motorja, kontrola povesa traku ter preračun bobnov smo uporabili standardni pristop in empirične enačbe. Pri konstruiranju in izdelavi tehnične dokumentacije smo uporabili programsko opremo Autodesk Inventor.
Keywords: tračni transporter, transport gramoza, konstruiranje tračnega transporterja, preračun tračnega transporterja
Published in DKUM: 06.05.2025; Views: 0; Downloads: 36
Full text (4,74 MB) |
4. Izdelava in sestava polnilne enote za polnjenje gramoza v velike vreče z rotirajočim vsipnim košem : diplomsko deloTadej Lončar, 2024, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu smo predstavili izziv podjetja Njiva, d. o. o., za načrtovanje novega stroja za polnjenje velikih vreč gramoza z uporabo tračnega in členkastega transporterja z rotirajočim vsipnim košem. Predstavljen je proces načrtovanja tračnega in členkastega transporterja, podporne konstrukcije rotirajočega vsipnega koša in konstrukcije dveh vsipnih košev. V izhodiščnem delu je izdelan preračun načrtovanja tračnega in členkastega transporterja, namen katerega je določitev potrebne pogonske moči elektromotorjev. V preračunu so predhodno podani tehnični podatki obeh transporterjev, na podlagi katerih je izveden celoten izračun.
Keywords: logistika, transport gramoza, tračni transporter, členkasti transporter, določitev odporov pri gibanju, rotirajoči vsipni koš, izbira pogonskih motorjev transporterjev
Published in DKUM: 06.05.2025; Views: 0; Downloads: 16
Full text (2,27 MB) |
5. Načrtovanje mostnega žerjava z uporabo standarda sist en 13001 in integracijo analitičnih ter naprednih simulacijskih metod : magistrsko deloIsmail Nurcheski, 2025, master's thesis Abstract: Magistrsko delo se osredotoča na področje mostnih žerjavov in grabilcev za razsuti tovor. V magistrskem delu smo podrobno opisali konstrukcijo mostnih žerjavov in izvedli preračun ključnih elementov mostnega žerjava v skladu z evropskim standardom SIST EN 13001, ki določa smernice in potrebne parametre za zasnovo mostnih žerjavov. Poleg tega smo zasnovali in analizirali grabilec za sipke snovi, vključno z analitičnim preračunom kinematike grabilca ter sil, ki delujejo na grabilec med delovanjem.
Poudarek magistrskega dela je na numeričnem delu. Po modeliranju grabilca v SolidWorks-u smo prenesli geometrijo v programski paket Ansys Rocky, kjer smo uporabili parametre iz analitičnega preračuna, določili robne pogoje in izvedli simulacijo z metodo diskretnih elementov (DEM). V sklopljenem modelu smo rezultate, pridobljene z uporabo metode DEM, prenesli v PrePoMax, kjer smo izvedli trdnostno analizo geometrije grabilca z metodo končnih elementov (FEM). Celoten numerični postopek smo izvedli dvakrat, da bi optimizirali in dimenzionirali grabilec ter podaljšali njegovo življenjsko dobo zaradi obrabe ob stiku z razsutim tovorom, v našem primeru s premogom. Na koncu magistrskega dela smo predstavili numerične rezultate in prikazali, kako numerične metode prispevajo k naprednemu in optimalnem procesu konstruiranja mehanskih izdelkov.
Keywords: mostni žerjavi, standrad SIST EN 13001, preračun mostnega žerjava, preračun grabilca, metoda diskretnih elementov, metoda končnih elementov.
Published in DKUM: 06.05.2025; Views: 0; Downloads: 39
Full text (9,55 MB) |
6. Primerjava različnih izvedb vibracijskega sita z uporabo numerične simulacije po metodi diskretnih elementov dem : magistrsko deloLuka Hojnik, 2025, master's thesis Abstract: Magistrsko delo se osredotoča na področje vibracijskih sit. V magistrskem delu smo se osredotočili na teorijo vibracijskih sit, analitični preračun vibracijskih sit, kalibracijo materialnega modela, DEM simulacijo in FEA simulacijo izbranega vibracijskega sita ter primerjava različnih izvedb vibracijskih sit.
Poudarek v magistrskem delu je na numeričnem delu. V okviru raziskave je bilo analiziranih devet različnih izvedb vibracijskih sit, ki se med seboj razlikujejo po obliki in naklonu vibracijskega sita. Primerjava je bila izvedena tako, da smo vseh 9 različic simulirali v programskem orodju Ansys Rocky, kjer smo simulacijo izvedli z metodo diskretnih elementov (DEM). Med sabo smo primerjali sejalne sposobnosti vsake različice vibracijskega sita. Rezultate, pridobljene v programskem orodju Ansys Rocky, smo primerjali med seboj iz česar smo analizirali lastnosti vsake izvedbe vibracijskega sita. Za končno ovrednotenje mehanske ustreznosti konstrukcije vibracijskega sita je bila izvedena še analiza s pomočjo metode končnih elementov (FEA), s katero je bila preverjena statična trdnost konstrukcije izbranega vibracijskega sita.
Keywords: vibracijsko sito, analitični preračun vibracijskega sita, DEM simulacija vibracijskega sita, MKE simulacija vibracijskega sita, Hertz-Mindl kontaktni model, primerjava izvedb vibracijskih sit, kalibracija materiala
Published in DKUM: 06.05.2025; Views: 0; Downloads: 21
Full text (3,41 MB) |
7. The influence of human age on order picking performance with collaborative robots : Experimental InsightsThilini Ranasinghe, Minqi Zhang, Eric Grosse, Dominic Loske, Jakob Marolt, Tone Lerher, 2025, published scientific conference contribution Abstract: This study investigates the impact of integrating autonomous mobile robots (AMRs) into order picking, with a particular focus on how age influence human performance. Our research employs a multimethod approach, combining descriptive statistics, ANOVA, and post-experiment survey data analysis to evaluate the effects of AMR-assisted picking compared to manual cart picking. The results demonstrate that AMRs significantly reduce order-picking times (OPTs) and variability in performance across both age groups, with the older group showing an OPT improvement of 23.68%, and the younger group 29.40%. The ANOVA revealed that age significantly influenced OPTs. Additionally, the survey data indicated that participants perceived AMRs as simple to use and collaborative, with a strong positive correlation between AMR positioning and collaboration experience. These findings highlight the benefits of AMRs in enhancing efficiency and consistency in warehouse operations. The study underscores the importance of considering human factors in the design and implementation of robotic systems, paving the way for a human-centric Industry 5.0. Future research should attempt to achieve empirical data from real industrial operations, with the focus on larger sample sizes and the long-term effects of AMR integration on job satisfaction and overall performance.
Keywords: order picking, aging, autonomous mobile robots, experimental study
Published in DKUM: 27.03.2025; Views: 0; Downloads: 2
Full text (1,40 MB)
This document has many files! More... |
8. Wear simulation of the conveyor belt transfer chute using the DEMTone Lerher, Žan Grum, Marko Motaln, Matej Zadravec, 2024, original scientific article Abstract: This paper presents a wear simulation-based performance evaluation of the conveyor belt transfer chute using the DEM (Discrete Element Method). Compared to known analytical and empirical wear models, DEM simulation can significantly increase the performance of wear analysis by enabling the analysis and optimization of highly complex geometries of material handling systems such as conveyor belt transfer chutes. Only the correct design of the conveyor belt transfer chute has the potential to significantly extend its service life, resulting in considerable cost savings. Based on the parametric analysis of different angles and radius in the upper head and lower section of the transfer chute, a new geometry of the transfer chute was proposed. The wear depth of the new conveyor belt transfer chute is compared with the wear resistant and low-carbon steel of the transfer chute along with the moderate and relatively high values of the solid granules mass flow. The results show that the wear depth of the transfer chute can be significantly reduced by using the wear-resistant steel compared to the low-carbon steel, which is significantly evident in high throughput rates of the solid granules mass flow.
Keywords: bulk material flow, Discrete Element Method (DEM), transfer chute wear simulation, archard and relative wear, performance analysis
Published in DKUM: 10.03.2025; Views: 0; Downloads: 12
Full text (544,47 KB)
This document has many files! More... |
9. Predicting the probability of cargo theft for individual cases in railway transportLorenc Augustyn, Małgorzata Kuźnar, Tone Lerher, Maciej Szkoda, 2020, original scientific article Abstract: In the heavy industry, the value of cargo transported by rail is very high. Due to high value, poor security and volume of rail transport, the theft cases are often. The main problem of securing rail transport is predicting the location of a high probability of risk. Because of this,the aim of the presented research was to predict the highest probability of rail cargo theft for areas. It is important to prevent theft cases by better securing the railway lines. To solve that problem the authors' model was developed. The model uses information about past transport cases for the learning process of Artificial Neural Networks (ANN) and Machine Learning (ML).The ANN predicted the probability for 94.7% of the cases of theft and the Machine Learning identified 100% of the cases. This method can be used to develop a support system for securing the rail infrastructure.
Keywords: rail transport security, supply chain disruption, drones, security support systems, cargo theft, predicting, logistics, artificial neural network, drone monitoring, machine learning
Published in DKUM: 28.01.2025; Views: 0; Downloads: 4
Full text (1,93 MB)
This document has many files! More... |
10. Izbira najprimernejšega robotskega prijemala za robotsko komisioniranje v avtomatiziranih skladiščnih sistemih : doktorska disertacijaPrimož Bencak, 2024, doctoral dissertation Abstract: Zahteva po zagotavljanju učinkovitega procesa komisioniranja ob pomanjkanju usposobljene delovne sile zahteva razvoj in uporabo novih tehnologij ter izboljševanja obstoječih procesov. Doktorska disertacija obravnava probleme robotskega komisioniranja in integracije le-teh z avtomatiziranimi skladiščnimi sistemi. Robotsko komisioniranje zajema pripravo naročila glede na obseg delovnega naloga s pomočjo sistemov robotskega komisioniranja. Vsebina doktorske disertacije se osredotoča na tri glavna področja obravnave: (i) načrtovanje prijema dvoprstnih prijemal (togega in fleksibilnega), (ii) razvoj metodologije za določitev uspešnosti robotskih prijemal in (iii) razvoja novih skladiščnih strategij upravljanja procesa robotskega komisioniranja integriranega z avtomatiziranimi skladiščnimi sistemi. V ta namen je bilo razvito kompleksno orodje za izbiro najprimernejšega robotskega prijemala (SIRP), ki združuje različne funkcionalnosti z namenom večje produktivnosti skladiščno-komisionirnega sistema. Na osnovi razvitega simulacijskega modela v okolju ADAMS pridobimo najprimernejše prijemne točke za izbrano togo dvoprstno prijemalo. Nadalje je bila za fleksibilno prijemalo razvita metodologija, ki ob določevanju primernih prijemnih točk omogoča oceno uspešnosti robotskega prijemala za proces robotskega komisioniranja. Na osnovi pridobljenih podatkov o uspešnosti izbranih dvoprstnih robotskih prijemal je bila razvita nova skladiščna strategija, ki upošteva uspešnost prijema posameznega robotskega prijemala. Predlagana strategija omogoča večjo pretočno zmogljivost, pri čemer se za dosego tega cilja izvede (i) zamenjava vrstnega reda izvajanja naročil ali (ii) menjava robotskega prijemala, kadar je le-to potrebno. Na podlagi analize učinkovitosti delovanja samostojnega sistema robotskega komisioniranja in sistema robotskega komisioniranja z uporabo avtomatskega izmenjevalnika robotskega orodja, se predlaga uporaba najprimernejše konfiguracije le-teh.
Keywords: industrijska robotika, intralogistika in skladišča, robotizacija procesa komisioniranja, izbira robotskega prijemala, načrtovanje prijema, analiza učinkovitosti
Published in DKUM: 20.12.2024; Views: 0; Downloads: 39
Full text (18,35 MB) |
