1. Vodenje inverznega nihalaDavid Kunštek, 2023, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisana izgradnja inverznega nihala na vozičku ter razvoj krmilnega sistema z uporabo mikrokrmilnika Arduino Mega 2560. Podrobno opisuje izpeljavo dinamičnega modela sistema in izpeljavo linearnega kvadratičnega regulatorja. Opisuje vse potrebne komponente za izgradnjo fizičnega inverznega nihala na vozičku ter njihove nastavitve. Načrtovan je algoritem za zanihaj nihala v pokončni položaj, kjer nato preide v stabilizacijo nihala. Opravljena je bila tudi kosimulacija med MSC Adams in Matlab/Simulink. Za meritve kota in pomika vozička so uporabljeni inkrementalni dajalniki pomika, podatke katerih smo spremljali v Matlab/Simulink. Testiranja algoritmov in simulacij so opravljena v okolju Matlab/Simulink.
Ključne besede: inverzno nihalo, prostor stanj, linearizacija, linearni kvadratični regulator, MATLAB
Objavljeno v DKUM: 21.09.2023; Ogledov: 36; Prenosov: 3
 Celotno besedilo (3,90 MB) |
2. Modularna vpenjalna priprava za obdelavo temeljne ploščeMatic Levačič, 2023, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo obravnava razvoj modularne vpenjalne priprave za obdelavo temeljne plošče. Glavni cilj diplomskega dela je bil razviti modularno vpenjalno pripravo, ki omogoča hitro in preprosto prilagajanje različnim obdelovancem, kar pripomore k večji fleksibilnosti v proizvodnji. Pri njeni zasnovi smo morali biti še posebej pozorni, da je zasnovana tako, da omogoča hitre in preproste prilagoditve glede na specifične zahteve posameznega obdelovanca. Hkrati pa je pomembno, da smo ohranili določeno raven natančnosti in zanesljivosti obdelave, saj je to bistveno za kakovost končnega izdelka. Osnova za izbiro sestavnih elementov nam je bilo podjetje Halder, manjkajoče kose pa smo konstruirali sami v programu SolidWORKS. Ob končani zasnovi smo določili še potrebne obdelovalne postopke v programu SolidCAM, katerim smo izbrali še potrebna orodja in rezalne parametre. Preverili smo simulacijo kolizije med obdelovalnim strojem in vpenjalno pripravo.
Ključne besede: razvoj, vpenjalna priprava, obdelovalni postopki, simulacija
Objavljeno v DKUM: 20.09.2023; Ogledov: 46; Prenosov: 5
Celotno besedilo (9,79 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
3. Digitalni dvojček za proces sestavljanjaJure Galun, 2023, diplomsko delo Opis: Diplomska naloga obravnava izdelavo digitalnega dvojčka robotske celice, ki je bil dosežen s povezavo virtualne robotske celice in virtualnega krmilnika. Glavni cilj naloge je bil razviti ustrezen robotski program za vodenje robota in ustvariti virtualno okolje, v katerem je možna simulacija robotskega sistema s programskim okoljem RobotStudio,ter omogočiti vodenje celotnega procesa robotske celice z virtualnim krmilnikom PLCsim Advanced. Zato je bilo potrebno kreirati tudi ustrezen program za virtualni krmilnik, s katerim se bo vodil ves proces robotske celice, in uporabniški vmesnik za vodenje procesa v programskem okolju TIA V17. V nalogi je opisan tudi postopek vzpostavitve povezav med programskimi okolji in zagon simulacije.
Ključne besede: digitalni dvojček, avtomatizacija, robotstudio, TIA V17, SIMIT
Objavljeno v DKUM: 20.09.2023; Ogledov: 48; Prenosov: 4
Celotno besedilo (4,23 MB) |
4. Avtomatizacija in robotizacija proizvodne linije za sestavljanje trofaznih pametnih električnih števcev : magistrsko deloEssam Hashem, 2023, magistrsko delo Opis: V tem magistrskem projektu bomo pokrili postopek preoblikovanja kompleksne ročne montažne delovne postaje linije pametnih električnih merilnikov v avtomatsko montažno robotno celico. Celotna linija proizvaja trofazni električni pametni števec. Glede na potrebe stranke se proizvajajo različne vrste trofaznih števcev. Robotna celica bo sposobna sestavljati različne vrste števcev.
Robotna celica je oblikovana, ustvarjena, simulirana in preizkušena fizično in virtualno. Programska oprema, uporabljena za izvedbo tega projekta, so SOLIDWORKS, ROBTSTUDIO in TIA PORTAL/WINCC RUNTIME. Programska oprema SOLIDWORKS se uporablja za oblikovanje in modeliranje 3D-modela robotskih orodij, dozirnikov, blisterjev in pnevmatskih predalov za blisterje. Robotska orodja so fizično ustvarili s 3D-tiskalnikom, ki ga je mogoče namestiti na dejanskega robota, da preizkusi in preizkusi koncept ideje sestavljanja. ROBOTSTUDIO in TIA PORTAL se uporabljata za simulacijo in nadzorovanje robotne celice.
Trenutno je linija avtomatizirana za 42,86% s štirimi delavci, ki delajo na liniji. Po uvedbi avtomatizacije ročne delovne postaje bo avtomatiziranih 71,43% linije, pri čemer bosta na liniji delala le dva delavca.
Ključne besede: avtomatizacija - robotna celica - modeliranje - CAD (računalniško podprto oblikovanje) - robotstudio - sestavljanje.
Objavljeno v DKUM: 17.07.2023; Ogledov: 83; Prenosov: 0 |
5. Avtomatizacija procesa izdelave orodja v orodjarstvu gorjak : diplomsko deloAleksander Breznik, 2023, diplomsko delo Opis: Avtomatizacija proizvodnih procesov je dandanes ključnega pomena za obstoj in konkurenčnost podjetij. V diplomski nalogi je opisan proces avtomatizacije podjetja Orodjarstvo Gorjak, in sicer opisujemo postopek hitrega vpenjanja sestavnih delov orodja, programiranje v programskem paketu Mastercam, predstavljen je postopek transporta sestavnih delov s pomočjo avtomatsko vodenih vozil ter opisan nadzor in upravljanje proizvodnje z RISP-SQL proizvodnim informacijskim sistemom. S pomočjo avtomatizacije smo povečali produktivnost in izboljšali čas izdelave orodja. V nalogi je največji poudarek na programiranju in vpenjanju obdelovancev na obdelovalni center. Postopek transporta z avtomatsko vodenimi vozili je predstavljen kot ideja za izboljšanje trenutne avtomatizacije v podjetju. Zaradi velikih nabavnih vrednosti avtomatsko vodenih vozil v realizacijo takšnega transporta sestavnih delov orodja zaenkrat ni bilo mogoče preiti. Cilj naloge je, prikazati avtomatizacijo procesa v maloserijski proizvodnji.
Ključne besede: Mastercam, CNC programiranje, avtomatsko vodena vozila, obdelovalni center, vpenjalne priprave
Objavljeno v DKUM: 07.07.2023; Ogledov: 131; Prenosov: 44
Celotno besedilo (9,48 MB) |
6. Krmilni in nadzorni sistem pnevmatske stiskalnice : diplomsko deloMatic Brunec, 2023, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu smo se lotili izdelave krmilja in nadzornega sistema pnevmatske stiskalnice. S tem namenom smo izdelali krmilni program za Siemensova programabilna logična krmilnika z oznako S7-200 in S7-1200. Krmilnik S7-200 smo povezali s HMI-zaslonom, za katerega smo izdelali vizualizacijo, in nato preko zaslona krmilili pnevmatsko stiskalnico. Pri uporabi drugega krmilnika smo uporabili programsko okolje WinCC RT, kjer smo uporabljali računalniški zaslon za potrebe simulacije. Na koncu smo izdelali še vizualizacijo pnevmatske stiskalnice.
Ključne besede: HMI, programabilni logični krmilnik, WinCC
Objavljeno v DKUM: 03.07.2023; Ogledov: 279; Prenosov: 58
Celotno besedilo (3,09 MB) |
7. Primerjava zaznave in segmentacije neznanih objektov v 6 prostostnih stopnjah : magistrsko deloNejc Herženjak, 2023, magistrsko delo Opis: Cilj diplomskega dela je analizirati različne pristope odkrivanja in segmentacije neznanih predmetov ter primerjati podobnosti in razlike algoritmov. Raziskava temelji na ‟No Free Lunch Theorem‟ in je osredotočena na iskanje najustreznejših pristopov strojnega vida v robotiki in primerjavo njihove učinkovitosti.
Na začetku je narejen pregled stanja raziskav z delitvijo na regresijske in klasifikacijske metode, zatem sledi segmentacija in prepoznava objektov ter se zaključi z opisom klasičnih in metod z nevronskim mreženjem. V nadaljevanju je opredeljena primerjava nabora podatkov in že narejenih meritev. Zadnji dve poglavji sta namenjeni evalvaciji lastnih poskusov in zaključek s priložnostmi nadaljnjih raziskav na tem področju.
Ključne besede: 6-DoF, strojni vid, evalvacija pozicije, segmentacija slike, zaznavanje objektov
Objavljeno v DKUM: 08.06.2023; Ogledov: 142; Prenosov: 23
Celotno besedilo (7,57 MB) |
8. Zasnova kolaborativne robotske aplikacije za proces montaže v industriji : diplomsko deloUrban Kolman, 2023, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo obravnava zasnovo kolaborativne robotske aplikacije za montažo sklopa iz avtomobilske industrije. Razlog za vpeljavo kolaborativnih robotov v industrijsko okolje se skriva predvsem v optimizaciji proizvodnje iz ekonomskega vidika, kot same humanizacije dela.
V diplomski nalogi je naprej predstavljen kolaborativni robot UR5 in njegovo programiranje. V nadaljevanju sledi prikaz ročnega procesa montaže in delna avtomatizacija obstoječega procesa, podkrepljena s časovno analizo posameznih korakov. S smiselno in utemeljeno porazdelitvijo nalog med robotom in človekom dosežemo učinkovito sodelovanje, obenem pa zmanjšamo možnost za človeške napake in izboljšamo produktivnost same aplikacije.
Ključne besede: kolaborativni robot UR5, robotska montaža, programiranje robota, RoboDK, virtualna robotska celica
Objavljeno v DKUM: 13.03.2023; Ogledov: 570; Prenosov: 152
Celotno besedilo (6,53 MB) |
9. Robotska celica za odrez dolivkov z laserjem in merjenje dimenzij brizganega kosa : diplomsko deloNejc Derča, 2023, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo predstavi načrtovanje in izdelavo robotske celice za obdelavo stekel za luči za avtomobilski bok. Tehnološka problema v diplomskem delu sta odstranitev hladnega doliva iz stekla in zagotavljanje dimenzijsko ustreznih kosov. Diplomsko delo predstavi projekt izdelave zadnjih avtomobilskih luči in zahteve za izdelavo stekla. Izdelava robotske celice zajema brizgalni stroj, robot za manipulacijo kosov, laser za odstranjevanje dolivkov in merilni sistem za dimenzijsko merjenje kosov. Vse dele robotske celice povezujeta medsebojna komunikacija in robotski program.
Ključne besede: robot, brizganje plastike, laser
Objavljeno v DKUM: 13.03.2023; Ogledov: 382; Prenosov: 61
Celotno besedilo (1,57 MB) |
10. Metoda ocenjevanja kinematičnih zmožnosti robota za optimizacijo lege obdelovanca v primeru robotske površinske obdelave : doktorska disertacijaSaša Stradovnik, 2022, doktorska disertacija Opis: Robotska površinska obdelava geometrijsko razgibanih obdelovancev predstavlja eno izmed zahtevnejših robotskih nalog, sploh v primeru kolaborativnih robotskih sistemov, kjer so razpoložljive kinematične zmožnosti precej zmanjšane v primerjavi s klasičnimi industrijskimi roboti. Da bi zagotovili izvedljivost takšne robotske naloge in na ta način zagotavljali fleksibilnost robotske aplikacije, je potrebno oceniti te sposobnosti pred samo izvedbo robotske površinske obdelave. Z namenom določitve natančne in fizikalno konsistentne informacije o maksimalnih sposobnostih ob upoštevanju želenih tehnoloških zahtev, bomo v sklopu doktorske disertacije predstavili metodo DTF (ang. Decomposed Twist Feasiblity). Ocenjevanje maksimalnih izvedljivih hitrosti vrha robota izhaja iz ideje o dekompoziciji translacijskega in rotacijskega gibanja, ob upoštevanju tipičnih zahtev robotske površinske obdelave, kjer je zahtevano sinhrono translacijsko-rotacijsko gibanje. Predlagana metoda DTF bo predstavljena skupaj z uveljavljenim konceptom politopa manipulabilnosti. Za razliko od obstoječih metod, ki ocenjujejo kinematične zmožnosti robota v uteženem prostoru zasuka ali obravnavajo translacijski in rotacijski podprostor ločeno, predlagan pristop ponuja natančno določitev skupnih kinematičnih sposobnosti, kar je pogosto zahtevano v primeru robotske površinske obdelave. Numerični rezultati, predstavljeni v tej doktorski disertaciji prikazujejo uporabnost predstavljene metode v primeru optimizacije lege obdelovanca vnaprej poznane znane tehnološke poti, definirane po površini obdelovanca.
Ključne besede: robotska površinska obdelava, izvedljivost robotske naloge, kinematične sposobnosti robota, elipsoid manipulabilnosti, politop manipulabilnosti, dekompozicija gibanja, metoda DTF, optimizacija lege obdelovanca
Objavljeno v DKUM: 09.03.2023; Ogledov: 308; Prenosov: 136
Celotno besedilo (13,46 MB) |
