| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


51 - 60 / 201
First pagePrevious page234567891011Next pageLast page
51.
VODENJE LABORATORIJSKEGA PRILAGODLJIVEGA PROIZVODNEGA SISTEMA Z LABVIEW PREKO INTERNETA
Luka Urbančič, 2012, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo se ukvarja z vodenjem laboratorijskega prilagodljivega sistema z LabVIEW preko interneta. Navedeni so vsi ključni postopki, s katerimi lahko nadgradimo vsako proizvodno linijo na način, s katerim omogočimo delovanje, vodenje in nadzor procesa na daljavo. Opisana so vsa strojna in programska orodja, ki smo jih pri izvajanju uporabili. Opredeljen je način nalaganja in spreminjanja programske kode PLK-ja s programskim okoljem Simatic Step 7, konfiguracijo OPC odjemalca ter uporaba želenih OPC parametrov v LabVIEW okolju, kjer je izdelan tudi uporabniški vmesnik. V sam proces smo za boljšo vizualizacijo samega procesa vključili tudi kamero.
Keywords: prilagodljiv proizvodni sistem, vodenje, uporabniški vmesnik, LabVIEW, OPC, internet
Published: 14.11.2012; Views: 995; Downloads: 75
.pdf Full text (5,40 MB)

52.
ROBOTSKO SESALNO PRIJEMALO Z LINEARNIM POGONOM IN MIKROKRMILNIKOM MSP430
Uroš Trobentar, 2012, undergraduate thesis

Abstract: V diplomski nalogi je opisana izgradnja robotskega sesalnega prijemala. Prijemalo je pritrjeno na linearni DC pogon in predstavlja tretjo os na obstoječem paralelnem manipulatorju PARMAN. Vprijem objekta je neodvisen od njegove orientacije in omogoča enostavno manipulacijo. Motor linearnega pogona je krmiljen s pomočjo mikrokrmilnika MSP430. Krmilnik prav tako krmili vklop/izklop pnevmatskega ventila za sesanje, komunikacijo s paralelnim robotom ter meritev toka in hitrosti. Z meritvijo toka motorja spremljamo silo, s katero prijemalo naseda na objekt in ob želeni sili vklopimo sesanje. Za krmiljenje prijemala lahko uporabljamo PARMAN robotski krmilnik ali zgrajeno komandno ploščo.
Keywords: Robot PARMAN, sesalno prijemalo, linearni pogon, mikrokrmilnik MSP430
Published: 21.12.2012; Views: 1198; Downloads: 202
.pdf Full text (6,41 MB)

53.
LABVIEW VIRTUALNI UČNI MODELI ZA LABORATORIJSKE VAJE
Mihael Hajnc, 2012, undergraduate thesis

Abstract: V laboratoriju je določeno število delovnih mest. Študentje se razdelijo v manjše skupine po dva ali največ tri. Tako vsaka skupina opravlja laboratorijsko vajo na svojem delovnem mestu, ki je opremljeno z osebnim računalnikom. V okviru laboratorijskih vaj študentje tipično zasnujejo in izvedejo krmiljenje ali regulacijo za neko progo, ki je predstavljena s fizičnim modelom. Da bi lahko vsi študentje sočasno opravljali isto vajo, bi bilo potrebno imeti zadostno število fizičnih modelov. Fizične modele je potrebno tudi redno vzdrževati, njihova reprodukcija je draga in časovno zamudna. Te slabosti lahko odpravimo, če fizične modele nadomestimo z virtualnimi na osebnih računalnikih. V diplomski nalogi je predstavljena izdelava virtualnih modelov za laboratorijske vaje. Z uporabo virtualnih modelov bo mogoče, da bo celotna skupina študentov v laboratoriju opravljala isto vajo hkrati. Modeli so izdelani s programskim paketom Labview in so preko OPC strežnika povezani s krmilnikom.
Keywords: avtomatizacija, učni pripomočki, virtualni modeli, Labview, PLK krmilnik, OPC strežnik
Published: 28.01.2013; Views: 1250; Downloads: 177
.pdf Full text (7,16 MB)

54.
Zbornik povzetkov študentskih projektov
2013

Abstract:
Keywords: mehatronika, študentski projekti, zborniki
Published: 26.06.2013; Views: 885; Downloads: 55
.pdf Full text (1,78 MB)

55.
BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJI
Boštjan Lorbek, 2013, master's thesis

Abstract: Magistrsko delo obravnava bilateralno teleoperiranje dvoosnega paralelnega robotskega mehanizma LINPARMAN. Ta sistem vključuje linearne motorje, s katerimi uvajamo nekatere pomembne prednosti v robotskih mehanizmih: direktni pogon brez reduktorjev, kar prinaša manjše trenje, izgubo zračnosti in potrebe po pretvarjanju rotacijskega gibanja v linearno itd. V magistrskem delu je opisano tudi načrtovanje paralelnega robotskega mehanizma z linearnimi motorji. Snovanje je potekalo s programsko opremo za CAD. Izdelan mehanizem je uporabljen v sistemu za bilateralno teleoperiranje, pri čemer smo uporabili PP in FP arhitekturi. Regulacijski sistem je bil izveden na programirljivem FPGA vezju. Njegova glavna prednost je zmožnost hitrega paralelnega procesiranja, ki posledično omogoča izvedbo visokozmogljivih robotskih sistemov. Sistem smo eksperimentalno validirali. Eksperimentalni rezultati vključujejo primere bilateralnega vodenja s PP in FP arhitekturo v prostem gibanju, dotiku z mehko in trdo oviro.
Keywords: linearni motor, konstruiranje, paralelni manipulator LINPARMAN, bilateralno teleoperiranje, CAD, FPGA, SolidWorks, LabVIEW
Published: 26.11.2013; Views: 884; Downloads: 93
.pdf Full text (5,82 MB)

56.
Robotska delovna celica s 6-osnim paralelnim robotom FANUC M-1iA
Miha Tertinek, 2013, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo opisuje pripravo in realizacijo delovne celice z majhnim in hitrim paralelnim robotom Fanuc M-1iA, na katerem teče zanimiva demonstracijska aplikacija metanja igralne kocke. V naši robotski aplikaciji, ki smo jo imenovali Hazarder, robot vrže igralno kocko pod nadzorom uporabnika, in v kolikor pade šestica, robot uporabnika nagradi s čokoladico. Izdelava naše robotske aplikacije je obsegala programiranje meta igralne kocke tako, da smo robota naučili trajektorij, po katerih se naj giblje. Uvedli smo tudi strojni vid za prepoznavanje in lociranje objektov (kocke) ter štetja (pik). Priklopili smo še preprosto uporabniško konzolo za nadzor meta. Pri programiranju gibov in obdelavi podatkov s kamere je bil uporabljen Fanuc-ov preprosti robotski programski jezik TP. Izdelali smo tudi virtualno delovno celico v okolju Roboguide, da smo lahko preverili gibanje robota, ugotovili omejitve orientacije prijemala in možnosti kolizij z objekti v delovnem prostoru robota.
Keywords: paralelni robot Fanuc M-1iA, virtualna robotska celica, strojni vid, kamera, pnevmatsko prijemalo, Roboguide
Published: 17.10.2013; Views: 1127; Downloads: 164
.pdf Full text (3,34 MB)

57.
HAPTIČNO VODENJE UČNE ROBOTSKE ROKE LYNXMOTION AL5D
Grega Zrim, 2013, undergraduate thesis

Abstract: V diplomskem delu je opisano haptično vodenje robotske roke. S haptično napravo preko vmesnika – računalnika vodimo robotsko roko tako, da sledi našim gibom in hkrati s senzorjem za razdaljo pošiljamo povratno informacijo, ki se nato pretvori v silo na uporabnika. S tem bi lažje upravljali z robotsko roko, saj bi prilagajanje robota za nove delovne naloge potekalo čim bolj gladko. Za delovanje smo izpeljali kinematični model po Denavit-Hartenbergovi metodi ter iz tega določili še inverzno kinematiko s pomočjo geometrijskega postopka.
Keywords: robotska roka Lynxmotion, AL5D, haptično vodenje, kinematika
Published: 20.09.2013; Views: 1277; Downloads: 142
.pdf Full text (3,73 MB)

58.
ELEKTRIČNI POGON VELEMOBILA
Dominik Barat, 2013, undergraduate thesis

Abstract: V delu je opisan postopek opremljanja velomobila z električnim pogonom ter različne izvedbe električnega pogona. Izdelan je hibrid med človeško in električno energijo. V okviru diplomske naloge so proučene in izdelane vse potrebne komponente in sklopi za izvedbo treh različnih načinov električnega pogona na velomobilu. Proučena je uporaba P.A.S. senzorja ter pospeškomera in žiroskopa, ki služita kot detektorja nagiba za poseben način vožnje v hrib. Velomobil je opremljen tudi z vsemi svetlobnimi telesi, ki dodatno povečajo uporabnost in varnost vozila v prometu. Celoten sistem nadzoruje in krmili mikrokrmilnik proizvajalca Parallax, »P8X32A Propeller«.
Keywords: velomobil, električni pogon, P.A.S. senzor, pospeškomer, pedelec.
Published: 17.09.2013; Views: 870; Downloads: 68
.pdf Full text (3,62 MB)

59.
BILATERALNO TELEOPERIRANJE ROBOTA PARMAN
Mitja Golob, 2013, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje robota PARMAN s pomočjo LINPARMAN mehanizma. LINPARMAN mehanizem služi kot haptični vmesnik, s katerim vodimo robota PARMAN po položaju, hkrati pa reproducira silo, ki se pojavi pri dotiku robota PARMAN z objektom iz okolice. V magistrski nalogi so predstavljene osnovne arhitekture bilateralnega vodenja dveh robotskih mehanizmov, predstavljeno pa je tudi robustno impedančno vodenje kot temeljni regulacijski princip za vodenje robotskih mehanizmov v dotiku z okolico. Robotska mehanizma smo povezali v PP bilateralno arhitekturo, fizična povezava pa je izvedena z Ethernetom in TCP/IP protokolom. Obravnavani sistem smo preizkusili tako s simulacijskim modelom, kot tudi eksperimentalno, kar je v magistrskem delu obsežno dokumentirano.
Keywords: bilateralno teleoperiranje, impedančno vodenje, robot PARMAN, paralelni manipulator LINPARMAN, TCP/IP, Ethernet, FPGA
Published: 12.09.2013; Views: 1145; Downloads: 204
.pdf Full text (2,78 MB)

60.
IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM
Marko Marguč, 2013, undergraduate thesis

Abstract: V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav.
Keywords: pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3
Published: 20.09.2013; Views: 887; Downloads: 158
.pdf Full text (4,21 MB)

Search done in 0.27 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica