1. Konstruiranje in izdelava robotske roke s 5-DOFDenis Novak, 2022, magistrsko delo Opis: V tem magistrskem delu je prikazan proces razvoja in izdelave robotske roke s petimi prostostnimi stopnjami premikanja. Roka je izdelana s pomočjo dodajalnih tehnologij. V uvodnem delu se spoznamo z delovanjem robota. Sledi modeliranje računalniškega modela nosilne strukture in postopek izdelave delov. Opisan je izbor pogonskih servomotorjev, ki jih upravlja Arduino mikrokontroler. Končni produkt je delujoča robotska roka, ki jo lahko upravljamo z aplikacijo na pametnem telefonu ali s pomočjo namenske programske opreme.
Ključne besede: robotska roka, robotska roka s 5-DOF, 3D tisk, Arduino
Objavljeno v DKUM: 21.09.2022; Ogledov: 31; Prenosov: 1
 Celotno besedilo (5,47 MB) |
2. Procesiranje podatkov tof kamere o3d303 za robotsko manipulacijo objektovPrimož Kobale, 2022, diplomsko delo Opis: Vse več sodobnih industrijskih procesov zahteva strojni vid za lažjo avtomatizacijo procesov. V zadnjem času so se na trgu pojavile 3D Tof kamere, ki omogočajo opis prostora v treh dimenzijah. Za razliko od klasičnih 2D kamer imajo dodatno dimenzijo(globino), in so bistveno cenejše od drugih tehnologij zajemanja 3D prostora. V diplomskem delu je predstavljena teorija delovanja ToF kamer in ToF kamera O3D303 proizvajalca IFM electronics. Opisan je razvoj aplikacije, napisan v programskem okolju Matlab. Uporabili smo vnaprej znane rutine iskanja kvadrom podobnim oblikam v oblaku točk s pomočjo funkcij iz Matlabove knjižnice Computer Vison Toolbox. Na koncu je predstavljena analiza rezultatov in uporabnost aplikacije v simulacijskem okolju
Ključne besede: Oblak točk, 3D ToF kamera, O3D303, Matlab, prepoznavanje objektov
Objavljeno v DKUM: 14.09.2022; Ogledov: 39; Prenosov: 8
Celotno besedilo (4,18 MB) |
3. Hil testiranje pomožnih pogonov v vozilih s programskim orodjem control desk (dspace)Matic Jehart, 2022, magistrsko delo Opis: Magistrska naloga opisuje HIL (strojna oprema v zanki) testiranje v avtomobilski industriji z opremo dSPACE, Matlab in Xilinx. Testiran je bil realni krmilnik MCU (motor control unit) za vodenje PMSM-ja (sinhronski motor s površinsko pritrjenimi trajnimi magneti), ki se je v programski in strojni opremi dSPACE simuliral oziroma natančneje – simulacija motorja je potekala na FPGA-ju. Opisana je uporaba orodij za izvajanje testiranj kot tudi postopek samega testiranja, shranjevanja podatkov na Polarion in evalviranje testov.
Ključne besede: HIL, dSPACE, testiranje, strojna oprema v zanki
Objavljeno v DKUM: 13.09.2022; Ogledov: 19; Prenosov: 0
Celotno besedilo (6,30 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
4. Izvajanje funkcije nadzora plk na robotu ur10e z uporabo profinet protokolaGregor Oset, 2022, magistrsko delo Opis: Osrednji cilj magistrske naloge je izvesti robotsko celico, ki je sestavljena iz kolaborativnega robota, kateri se poslužuje CNC obdelovalnega stroja, proces pa je nadzorovan s programirljivim logičnim krmilnikom. V sklopu magistrskega dela je bila med PLK-jem in robotom vzpostavljena komunikacija z uporabo industrijskega komunikacijskega protokola PROFINET. Prav tako je bila vzpostavljena komunikacija med krmilnikom in CNC strojem preko klasičnih digitalnih vhodnih in izhodnih enot. Zasnovan je bil uporabniški vmesnik in program za nadzor in vodenje celice. Industrijskemu procesu je bila vgrajena varnostna funkcija z uporabo varnostnega krmilnika, ki ob pritisku kateregakoli izmed stikal za izklop v sili ustavi vse stroje.
Ključne besede: PLK, robot, PROFINET, CNC stroj, Fanuc
Objavljeno v DKUM: 24.08.2022; Ogledov: 88; Prenosov: 17
Celotno besedilo (4,49 MB) |
5. Vpeljava kolaborativnega robota v podjetje Dukin : diplomsko deloNejc Kuzma, 2022, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi smo raziskovali možnosti vpeljave kolaborativnega robota v podjetje Dukin, d.o.o. ter opravili laboratorijski preizkus z realnim robotom na določeni tehnološki operaciji. V delu so opisani kolaborativni roboti glede na njihov razvoj in industrijske aplikacije. Za potrebe podjetja smo pregledali proizvajalce kolaborativnih robotov in analizirali ponudbo teh naprav na tržišču.
V praktičnem delu smo opravili preizkus s kolaborativnim robotom Universal Robot UR10e pri tehnološki operaciji vrtanja in ob tem analizirali možne uporabe v podjetju. Ob koncu smo prikazali rezultate realnega preizkusa in predstavili ekonomsko primerjavo delovne ure robota in delavca.
Ključne besede: kolaborativni robot, UR10e, vpeljava, vrtanje
Objavljeno v DKUM: 06.07.2022; Ogledov: 303; Prenosov: 74
Celotno besedilo (2,74 MB) |
6. Robotska celica za adaptivno vizualno kontrolo kvalitete : magistrsko deloMatej Gams, 2022, magistrsko delo Opis: Magistrska naloga obravnava uporabo koncepta proizvodnje brez napak, kjer se z uporabo adaptivne vizualne kontrole kvalitete prek robotskega mehanizma s pritrjeno kamero preverja kakovost industrijskih izdelkov. Za generiranje trajektorije pomika robotske roke med določenimi točkami v prostoru so se uporabili različni načrtovalci gibanja (planerji), katerih primerjalna analiza je v nalogi podrobno opisana. Na podlagi rezultatov najpomembnejših parametrov je bil izbran najprimernejši planer. Za obravnavan primer sta opisana tudi uporaba globokih nevronskih mrež v korelaciji z vizualnim zaznavanjem kakovosti elementov in interpretacija slike v smislu strojnega vida za dosego vizualne kontrole kvalitete izdelkov.
Ključne besede: Proizvodnja brez napak, planerji gibanja, nevronske mreže, vizualna kontrola kvalitete
Objavljeno v DKUM: 23.06.2022; Ogledov: 139; Prenosov: 16
Celotno besedilo (5,56 MB) |
7. Avtomatska vozila in mobilni roboti v intralogistikiTone Lerher, 2022 Opis: Učbenik obravnava avtomatizacijo in robotizacijo notranjega transporta v intralogistiki, kjer so navedena avtomatsko vodena vozila AGV in avtonomni mobilni roboti AMR. Poleg tehnično-tehnoloških karakteristik AGV in AMR so predstavljene posamezne izvedbe AGV in AMR, ki se uporabljajo širse v logistiki. V učbeniku so posebej obravnavani avtomatski vozički za delo v avtomatiziranih regalnih skladiščnih sistemih in avtonomni mobilni roboti za delovanje v skladiščih prihodnosti. Navedeni so temeljni analitični in numerični modeli za določitev pretočne zmogljivosti AGV in AMR v skladiščnih sistemih. Poleg ze ustaljenih rešitev AGV in AMR v skladiščih v praksi so predstavljeni novi idejni koncepti avtomatiziranih in robotiziranih transportno-skladiščnih sistemov AGV in AMR, ki so trenutno se v fazi koncipiranja in nadaljnjega razvoja.
Ključne besede: lntralogistika, skladišča, avtomatizacija in robotizacija, AGV in AMR, idejni koncepti AGV in AMR
Objavljeno v DKUM: 26.04.2022; Ogledov: 446; Prenosov: 57
Celotno besedilo (37,06 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
8. Programiranje industrijskih robotovTimi Karner, Janez Gotlih, 2022 Opis: Učbenik zajema osnove programiranja, pravilne izbire industrijskih robotov, postavitve, zagon, prve nastavitve, nastavitve koordinatnega sistema orodja, obdelovancev, uporaba odločitvenih vej, ponovitvenih zank, prekinitvenih rutin, serijske komunikacije z uporabo PROFINET protokola ter podaja smernice za varno vračanje robota v izhodiščno točko. Prav tako podaja smernice za pripravo robota za operaterja.
Ključne besede: programiranje industrijskih robotov, konfiguracija, koordinatni sistemi, PROFINET, varnost
Objavljeno v DKUM: 31.03.2022; Ogledov: 282; Prenosov: 48
Celotno besedilo (29,13 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
9. Iskanje položaja objekta v prostoru z eno kamero : magistrsko deloJaka Pustavrh, 2022, magistrsko delo Opis: Namen te naloge je izdelati robota, ki s pomočjo ene kamere najde položaj objekta v prostoru. Končni izdelek je robotska roka s 3 prostostnimi stopnjami, izdelana iz jekla. V navpičnem iztegnjenem položaju meri približno 840 mm. Premikanje je izvedeno preko lastnih algoritmov in PID regulacije. Glavno gonilo robotske roke so BLDC motorji v zvezi z reduktorji. Prenos gibanja na 3. osi robota je narejen z zobatim jermenom. Ob idealnih pogojim smo dosegli natančnost do 1 cm, na daljavo do 3 m. Naloga zajema izdelavo robota, načrtovanje vezja, krmiljenje, komunikacijo, izdelavo algoritmov in preizkus robotske roke.
Ključne besede: robotika, računalniški vid, meritev položaja objekta z eno kamero, robotska roka, 3 DOF
Objavljeno v DKUM: 30.03.2022; Ogledov: 172; Prenosov: 20
Celotno besedilo (7,79 MB) |
10. Konstruiranje mize za obdelavo zvarov v notranjosti profilaFilip Petek, 2022, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi je predstavljen postopek konstruiranja priprave oz. mize, ki se bo uporabljala za obdelavo osnovnega podstavka žerjava v podjetju Palfinger proizvodnja d.o.o.
V uvodu na kratko predstavim podjetje v katerem je bila izvedena naloga. V nadaljevanju
naloge predstavim konstruiranje izdelka, ki se začne z zahtevami in željami, ki so mi jih zastavili
v podjetju. Ko sem iz več skic in zamisli izbral najprimernejšo, sem začel s preračuni in modeliranjem priprave. Ko sem zaključil s konstruiranjem sem še moral za pripravo načrtovati primerno električno vezje, ki je poskrbelo za vklop in izklop ter varnost upravljalca.
Ključne besede: Miza, brušenje, konstruiranje, CAD, varnost strojev
Objavljeno v DKUM: 10.02.2022; Ogledov: 284; Prenosov: 61
Celotno besedilo (2,07 MB) |
