1. Primerjalna analiza robotov FANUC in CRP: Tehnične, programske in varnostne lastnostiMiha Fekonja, 2025, diplomsko delo Opis: Cilj diplomske naloge je opraviti primerjalno analizo med primerljivimi industrijskimi in kolaborativnimi roboti podjetij Fanuc in CRP. Analiza je izvedena z vidika tehničnih, programskih in varnostnih lastnosti robotov. V nalogi so opisani tudi primeri praktičnih izkušenj, pridobljenih v času ustvarjenja zaključnega dela. Bistvo primerjave je ugotoviti, v katerih nalogah bo robot CRP dovolj dober, da ga uporabimo na mesto robota Fanuc.
Analiza bo koristila podjetjem pri naložbenih odločitvah.
Ključne besede: FANUC, CRP, robot, primerjava.
Objavljeno v DKUM: 03.03.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 15
 Celotno besedilo (4,79 MB) |
2. Izdelava in aktivacija mehkega hasel aktuatorja : magistrsko deloMiha Ciglarič, 2024, magistrsko delo Opis: V sklopu magistrskega dela je predstavljena izdelava in aktivacija mehkega peano HASEL aktuatorja. Družina mehkih HASEL aktuatorjev je zanimiva zaradi delovanja podobnega mišicam sesalcev. Te izkazujejo zmožnost: samozaznavanja deformacije, »celjenja«, linearnega pomikanja in ponujajo možnost paralelne uporabe. Tehnologija je navidezno enostavna, vendar zahteva podrobno razumevanje posamičnih bistvenih komponent sistema: telo aktuatorja, elektrode in napajalnega sistema, katerih delovanje je medsebojno odvisno. Tip aktuatorjev je relativna novost na tržišču in se nahaja v fazi razvoja. Natančno modeliranje (dimenzioniranje) sistema zaradi več nedoločenih spremenljivk ni mogoče. Izdelava v praksi zahteva uporabo številnih naprednih materialov in proizvodnih tehnik, ki so težko dostopne. V sklopu naloge sem preko enostavnega geometrijskega modela določil bistvene lastnosti vsake komponente peano HASEL aktuatorja. Na osnovi natančnega poznavanja delovanja sistema, sem izbral dostopne materiale in proizvodne tehnike, na osnovi katerih sem izdelal delujoči aktuator.
Ključne besede: izdelava, aktivacija, HASEL, aktuator, umetna mišica
Objavljeno v DKUM: 13.02.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 28
Celotno besedilo (4,17 MB) |
3. DIGITALNI DVOJČEK LINIJE S12 V PODJETJU BSH : magistrsko deloJure Golavšek, 2024, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je predstavljen digitalni dvojček linije S12 v podjetju BSH Nazarje. Zaključno delo zajema predstavitev linije in programske opreme Tecnomatix Plant Simulation. Prikazano je izdelovanje digitalnega dvojčka in nastavljanje parametrov za pravilno delovanje. Sledi analiza, v kateri smo preizkusili različne scenarije, kot so spreminjanje števila delavcev in parametrov ter postavitev elementov, ki bi lahko pripomogli k optimizaciji proizvodnje linije. Na koncu so predstavljene ugotovitve in izboljšave, načrtovana je tudi paletizacija s pomočjo robotske roke in avtomatiziranega transporta. S pomočjo digitalnega dvojčka smo uspešno dosegli cilj magistrske naloge in izboljšali proizvodni sistem.
Ključne besede: digitalni dvojček, optimizacija, simulacija, robotika
Objavljeno v DKUM: 06.02.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 0 |
4. Unlocking the power of socially assistive robotic nurses in hospitals through innovative living lab methodologyUmut Arioz, Božidar Bratina, Izidor Mlakar, Nejc Plohl, Suzana Uran, Igor Robert Roj, Riko Šafarič, Valentino Šafran, 2024, izvirni znanstveni članek Ključne besede: co-creation, stakeholder engagement, socially assistive humanoid robots, living lab, hospital care
Objavljeno v DKUM: 03.02.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 7
Celotno besedilo (728,62 KB) |
5. Wearable online freezing of gait detection and cueing systemJan Slemenšek, Jelka Geršak, Božidar Bratina, Vesna M. Van Midden, Zvezdan Pirtošek, Riko Šafarič, 2024, izvirni znanstveni članek Opis: This paper presents a real-time wearable system designed to assist Parkinson’s disease patients experiencing freezing of gait episodes. The system utilizes advanced machine learning models, including convolutional and recurrent neural networks, enhanced with past sample data preprocessing to achieve high accuracy, efficiency, and robustness. By continuously monitoring gait patterns, the system provides timely interventions, improving mobility and reducing the impact of freezing episodes. This paper explores the implementation of a CNN+RNN+PS machine learning model on a microcontroller-based device. The device operates at a real-time processing rate of 40 Hz and is deployed in practical settings to provide ‘on demand’ vibratory stimulation to patients. This paper examines the system’s ability to operate with minimal latency, achieving an average detection delay of just 261 milliseconds and a freezing of gait detection accuracy of 95.1%. While patients received on-demand stimulation, the system’s effectiveness was assessed by decreasing the average duration of freezing of gait episodes by 45%. These preliminarily results underscore the potential of personalized, real-time feedback systems in enhancing the quality of life and rehabilitation outcomes for patients with movement disorders.
Ključne besede: Parkinson’s disease, freezing of gait, machine learning, real-time systems, wearable devices, on-demand stimulation
Objavljeno v DKUM: 31.01.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 4
Celotno besedilo (6,29 MB) |
6. Uporaba optimizacijskih algoritmov za samodejno nastavitev PID parametrov v PLK : magistrsko deloAljaž Grm, 2024, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisanih nekaj optimizacijskih algoritmov, namenjenih iskanju optimalnih PID-parametrov glede na zahteve odprtozančnega odziva sistema 2. reda. Podrobneje je opisan optimizacijski algoritem diferencialne evolucije, ki je bil s pomočjo orodij Matlab preveden v obliko, primerno za izvedbo v PLK (SCL-funkcija). Zaradi matematične omejenosti je bilo treba v TIA-portalu ustvariti več lastnih funkcijskih blokov in funkcij, kot na primer generator naključnih števil, meritve stopničnega odziva itd. Delovanje funkcijskega bloka diferencialne evolucije smo testirali najprej v simulatorju, nato še na realnem procesu regulacije pretoka zraka.
Ključne besede: regulacija, PID, optimizacijski algoritmi, diferencialna evolucija, PLK
Objavljeno v DKUM: 15.01.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 26
Celotno besedilo (3,70 MB) |
7. Razvojna miza za testiranje regulacijskih algoritmov z različnimi serijami Siemens PLK pri razvojuSebastjan Lah, 2024, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu bo predstavljena uporaba različnih Siemens krmilnikov za namen testiranja regulacijskih algoritmov. Cilj diplomskega dela je uporabiti PROFINET komunikacijo in povezati dve različni seriji Siemens krmilnikov na skupni usmerjevalnik, preko katerega se lahko brezžično povežemo na željen krmilnik. Delovanje regulacijskega algoritma lahko spremljamo in vodimo preko nameščenega HMI panela ali preko fizičnih tipk, stikal in indikatorjev. Za namen prikaza delovanja razvojne mize je bil v TIA portalu izdelan program za regulacijo temperature v peči in regulacijo vodenja servomotorja.
Ključne besede: avtomatizacija, razvojna miza, regulacija, Siemens, TIA portal, SCADA
Objavljeno v DKUM: 14.11.2024; Ogledov: 0; Prenosov: 83
Celotno besedilo (8,99 MB) |
8. Izvedba metode glavnih komponent v PLK za odkrivanje in izolacijo napak v procesni industrijiDejan Gaberšek, 2024, magistrsko delo Opis: Magistrsko delo obravnava izvedbo metode glavnih komponent (PCA) v programirljivih logičnih krmilnikih (PLK) za zaznavo in izolacijo napak v procesni industriji. Napake v industrijskih procesih lahko povzročijo velike ekonomske izgube in pogosto ostanejo prikrite z vidika klasičnega nadzora. Razvita metoda, ki je zasnovana na osnovnih matematičnih operacijah, je bila implementirana na Siemens PLK in preizkušena na laboratorijskem modelu treh medsebojno povezanih posod. Dodatno smo izdelali HMI zaslon za vizualizacijo rezultatov, kar omogoča učinkovito spremljanje napak v realnem času in njihovo izolacijo.
Ključne besede: avtomatizacija, odkrivanje in izolacija napak, analiza glavnih komponent, PLK, TIA portal, hidravlični model
Objavljeno v DKUM: 22.10.2024; Ogledov: 0; Prenosov: 34
Celotno besedilo (3,54 MB) |
9. Primerjava orodij za razvoj aplikacij za analizo in optimizacijo procesov v industrijiFilip Kralj, 2024, magistrsko delo Opis: Danes inženirji v industriji potrebujejo hitra in zmogljiva programska orodja, ki omogočajo enostavno analizo in modeliranje procesov. Močna razvojna orodja, kot sta MATLAB in SIMULINK, so sicer izjemno uporabna za raziskovalne in razvojne namene, vendar se v neposredni industrijski uporabi še vedno izkazujejo kot premalo praktična. Zato se vse bolj uveljavljajo programska orodja in algoritmi umetne inteligence. Eden izmed teh programskih paketov je CSense podjetja General Electric. CSense omogoča analizo delovanja procesov, identifikacijo vzrokov za izpade v proizvodnji, optimizacijo procesov in številne druge funkcije. V okviru te naloge je bil izveden zajem podatkov z uporabo kombinacije CSense in IFIX okolja, s čimer so bili podatki obdelani in analizirani z namenom izdelave digitalnega dvojčka procesa. Kasneje je bil ta model primerjan z modeli, izdelanimi v okolju MATLAB/SIMULINK. Analiza in primerjava orodij sta bili izvedeni na primeru destilacijskega procesa v Laboratoriju za procesno avtomatizacijo na Fakulteti za elektrotehniko, računalništvo in informatiko (FERI).
Ključne besede: industrijska avtomatizacija, analiza procesov, strojno učenje, digitalni dvojčki, CSense
Objavljeno v DKUM: 22.10.2024; Ogledov: 0; Prenosov: 26
Celotno besedilo (4,87 MB) |
10. Razvoj sistema za nadzor vlažnosti v mikrookolici nanopreciznega robota s Peltierjevim elementomSmiljana Milošević, 2024, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu raziskujemo razvoj sistema za nadzor vlažnosti v mikrookolici nanopreciznega robota s Peltierjevim elementom. Cilj je bil ugotoviti, ali lahko Peltierjev element učinkovito regulira relativno vlažnost v komori za manipulacijo mikro objektov v nanorobotiki. Sistem uporablja senzorje za merjenje temperature in vlažnosti ter mikrokrmilnika Arduino in STM32 za vodenje sistema. Za upravljanje in prikaz rezultatov je bil razvit grafični vmesnik v programskem jeziku Python. Delo vključuje tudi modeliranje procesa in implementacijo PID regulatorja za optimizacijo nadzora vlažnosti.
Ključne besede: nanorobotika, Peltierjev element, Python, STM32, Ansys
Objavljeno v DKUM: 22.10.2024; Ogledov: 0; Prenosov: 22
Celotno besedilo (24,76 MB) |
