1. Simulation model for robotic pick-point evaluation for 2-F robotic gripperPrimož Bencak, Darko Hercog, Tone Lerher, 2023, izvirni znanstveni članek Opis: Robotic bin-picking performance has been gaining attention in recent years with the development of increasingly advanced camera and machine vision systems, collaborative and industrial robots, and sophisticated robotic grippers. In the random bin-picking process, the wide variety of objects in terms of shape, weight, and surface require complex solutions for the objects to be reliably picked. The challenging part of robotic bin-picking is to determine object pick-points correctly. This paper presents a simulation model based on ADAMS/MATLAB cosimulation for robotic pick-point evaluation for a 2-F robotic gripper. It consists of a mechanical model constructed in ADAMS/View, MATLAB/Simulink force controller, several support functions, and the graphical user interface developed in MATLAB/App Designer. Its functionality can serve three different applications, such as: (1) determining the optimal pick-points of the object due to object complexity, (2) selecting the most appropriate robotic gripper, and (3) improving the existing configuration of the robotic gripper (finger width, depth, shape, stroke width, etc.). Additionally, based on this analysis, new variants of robotic grippers can be proposed. The simulation model has been verified on a selected object on a sample 2-F parallel robotic gripper, showing promising results, where up to 75% of pick-points were correctly determined in the initial testing phase.
Ključne besede: intralogistics, robotic bin-picking, simulation model, ADAMS, pick-point determination, MATLAB/Simulink, 2-F robotic gripper, performance analysis
Objavljeno v DKUM: 27.02.2023; Ogledov: 91; Prenosov: 15
 Celotno besedilo (19,99 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
2. |
3. |
4. |
5. |
6. |
7. Ekologija plemenitilnih procesov : navodila za vajeDarinka Fakin, Selestina Gorgieva, Alenka Ojstršek, 2022 Opis: Poseben problem odpadkov v tekstilni industriji predstavljajo odpadne tehnološke vode, predvsem tiste, ki nastajajo pri plemenitenju tekstilij. Te odpadne vode so močno obremenjene, vsebujejo različne kemikalije in tekstilna pomožna sredstva, imajo ekstremne pH-vrednosti in visoke KPK in BPK vrednosti, različne tipe organskih barvil, kar povzroča obarvanost, vsebujejo fosfate, sulfate in ostale soli, tenzide, maščobe in olja ter različne tipe težkih kovin. Tekstilne odpadne vode so zelo heterogene po sestavi, zato je čiščenje takšnih voda kompleksna naloga, za katero ni idealne in v naprej izdelane metode. Glede na proizvodni proces je potrebno izbrati fleksibilno in ekonomsko upravičeno tehnologijo čiščenja. Pri izbiri tehnologije čiščenja odpadnih voda moramo upoštevati njihovo količino in kakovost, ki jo ovrednotimo s specifičnimi in sumarnimi ekološkimi parametri.
Ključne besede: tekstilna odpadna voda, plemenitenje, čiščenje odpadnih vod, ekološki parametri
Objavljeno v DKUM: 15.11.2022; Ogledov: 197; Prenosov: 9
Celotno besedilo (5,10 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
8. Zgledi iz osnov linearne algebre : povzetek teorije in postopki reševanja nalog s komentarjiIrena Kosi-Ulbl, 2022 Opis: Publikacija je dopolnitev k učbeniku Osnove linearne algebre (iste avtorice). Medtem ko je v omenjenem učbeniku poudarek na teoretični osnovi obravnavanih vsebin, prinaša skripta k vsakemu obravnavanemu poglavju rešene zglede. Na začetku posameznga poglavja je uvodni del, v katerem so navedeni pomembnejši teoretični pojmi, ki jih bomo ponovili, in napoved nalog, ki jih bomo v okviru tega poglavja rešili. Nato sledi kratek teoretični del z zapisanimi definicijami, lastnostmi in obrazci, ki jih potrebujemo pri reševanju nalog. Študentom tako za osvežitev znanja omenjenih pojmov ni treba iskati v učbeniku. Teoretičnemu delu sledi osrednji del poglavja, ki ga predstavljajo podrobno rešeni zgledi z vsemi vmesnimi koraki. Reševanje nalog spremljajo tudi komentarji, ki študenta spomnijo, na kateri teoretični osnovi temelji iskanje pravilne poti do rešitve. Vsako poglavje se končuje s ključnimi besedami in z bistvenimi ugotovitvami poglavja. Pri nekaterih zgledih k lažjemu razumevanju poteka reševanja in k boljši prostorski predstavi pripomorejo barvne slike oziroma različni grafični prikazi.
Ključne besede: determinanta, matrika, sistem linearnih enačb, vektor, vektorski prostor, linearna preslikava, lastna vrednost, lastni vektor
Objavljeno v DKUM: 15.11.2022; Ogledov: 112; Prenosov: 26
Celotno besedilo (5,06 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
9. Wear Behaviour of Multilayer Al-PVD-Coated Polymer GearsTonica Bončina, Brigita Polanec, Franc Zupanič, Srečko Glodež, 2022, izvirni znanstveni članek Ključne besede: polymer gears, aluminium PVD coating, Physical Vapour Deposition process, multilayer coating, wear
Objavljeno v DKUM: 15.11.2022; Ogledov: 119; Prenosov: 17
Celotno besedilo (13,01 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
10. Razvoj nanoteksturiranih prej, tkanin in folij za tekstilne izdelke s toplotno in ognjevarno zaščito : zaključno poročilo aplikativnega raziskovalnega projektaVanja Kokol, Tjaša Kolar, Vera Vivod, Polona Dobnik-Dubrovski, Jelka Geršak, Branka Mušič, Lucija Kobal, Martin Krečič, Franci Debelak, Matjaž Kolar, Ludvik Kumar, 2022, končno poročilo o rezultatih raziskav Ključne besede: nanocelulozni materiali, nanodelci, protimikrobne lastnosti
Objavljeno v DKUM: 25.10.2022; Ogledov: 173; Prenosov: 8
Celotno besedilo (344,50 KB) |
