| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 4 / 4
Na začetekNa prejšnjo stran1Na naslednjo stranNa konec
1.
2.
3.
RAZVOJ PROGRAMSKE IN APARATURNE OPREME INVALIDSKEGA VOZIČKA
Gregor Javšnik, 2009, diplomsko delo

Opis: V diplomski nalogi je opisan razvoj programske in aparaturne opreme govorno upravljanega invalidskega vozička. Opisan je postopek prepoznave govora z usmerjeno nevronsko mrežo, razvoj preklopnika med VOIC in krmilno palico ter razvoj varnostne funkcije sistema senzorjev. Prepoznava govora z usmerjeno nevronsko mrežo je bila izvedena na DSP procesorju. Program za upravljanje invalidskega vozička preko serijske komunikacije je bil izveden na osebnem računalniku v programskem paketu Visual Studio .NET 2003. Samo upravljanje invalidskega vozička je bilo preizkušeno na simulatorju.
Ključne besede: vodenje, DSP procesor, usmerjene nevronske mreže, sistem senzorjev
Objavljeno: 23.03.2009; Ogledov: 1611; Prenosov: 109
.pdf Celotno besedilo (1,85 MB)

4.
POLOŽAJNO VODENJE ROBOTSKEGA MEHANIZMA S PIEZOELEKTRIČNIMI AKTUATORJI
Jure Čas, 2011, doktorska disertacija

Opis: V disertaciji je predstavljeno modeliranje, izdelava in položajno vodenje ravninskega robotskega mehanizma s piezoelektričnimi aktuatorji. Robotski mehanizem je sestavljen iz steklenega ogrodja in dveh piezoelektričnih aktuatorjev. Sprememba dolžine piezoelektričnih aktuatorjev se preko steklenega ogrodja z vgrajenim prestavnim razmerjem prenaša na vrh robotskega mehanizma, kjer predstavlja njegov delovni pomik. Velikost robotskega mehanizma je približno 40x40 milimetrov, velikost delovne ravnine pa je približno 25x25 mikrometrov. Z uporabo piezoelektričnih aktuatorjev je vrh robotskega mehanizma mogoče pozicionirati s pod-mikrometrsko natančnostjo. Kakorkoli, zaradi nelinearnega histereznega pojava v piezoelektričnih aktuatorjih je takšno natančnost brez ustreznih metod za položajno vodenje nemogoče zagotoviti. Zaradi tega je bil zasnovan in implementiran sistem za položajno vodenje robotskega mehanizma, ki vključuje napetostne ojačevalnike za napajanje piezoelektričnih aktuatorjev, merilno opremo za meritev dejanskega položaja vrha robotskega mehanizma in kontrolno-procesno enoto s programsko opremo na kateri se izvajajo algoritmi oziroma metode za položajno vodenje. Uporaba tradicionalnih metod vodenja, kot je PI regulator, pri položajnem vodenju vrha robotskega mehanizma zaradi nelinearnosti proge ne daje povsem zadovoljivih rezultatov. Zaradi tega smo za ocenitev in kompenzacijo nelinearnosti na progi (predvsem histereze v piezoelektričnih aktuatorjih) uporabili usmerjene nevronske mreže, ki so znane kot univerzalno orodje za ocenitev in kompenzacijo nelinearnih pojavov. Eksperimentalni rezultati, ki so bili pridobljeni na realnem robotskem mehanizmu, potrjujejo, da je z uporabo nevronskih mrež mogoče izboljšati rezultate tradicionalnih metod vodenja tako pri položajnem vodenju vrha robotskega mehanizma v odprti zanki kot tudi v zaprti zanki.
Ključne besede: piezoelektrični mehanizem, položajno vodenje, nelinearni sistem, histereze, usmerjene nevronske mreže, vzvratno razširjanje
Objavljeno: 04.05.2011; Ogledov: 1737; Prenosov: 137
.pdf Celotno besedilo (4,90 MB)

Iskanje izvedeno v 0.08 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici