2.
Optimalno načrtovanje dinamike nelinearnega sistema z robustnim adaptivnim sestopnim regulatorjemUroš Sadek, 2017, doktorska disertacija
Opis: Disertacija predstavlja novo metodo optimalnega načrtovanja dinamike nelinearnega sistema na osnovi nelinearnega robustnega adaptivnega sestopnega regulatorja (backstepping regulatorja). Metoda temelji na obstoječi sestopni metodi vodenja (backstepping control) z uvedbo vrednotenja dinamičnega obnašanja zaprto-zančnega sistema. Takšno vrednotenje temelji na povezavi med prostimi parametri sestopnega regulatorja in parametri referenčne linearne prenosne funkcije. Z vrednotenjem dinamičnega obnašanja v kombinaciji s pristopi linearne teorije, sta predstavljena dva pristopa načrtovanja prostih parametrov regulatorja. Prvi pristop zajema načrtovanje prostih parametrov sestopnega regulatorja na osnovi želenih položajev zaprto-zančnih polov in drugi pristop na osnovi želenega dušenja ter lastne frekvence sistema. V primeru parametričnih odstopanj in motenj nelinearnega sistema je predlagana uporaba adaptivnega sestopnega regulatorja. Adaptacija takšnega regulatorja ohranja navzven linearen značaj zaprto-zančnega sistema. Parametrična odstopanja nelinearnega sistema se odražajo tudi v odstopanju parametrov linearne zaprto-zančne prenosne funkcije. V ta namen predlagana metoda vključuje postopke vrednotenja robustnosti iz linearne robustne teorije. Na osnovi kriterijev robustne stabilnosti in robustnega učinka je definirana cenilna funkcija, pri čemer je celoten problem sinteze prostih parametrov regulatorja predstavljen kot optimizacijski problem. Takšen pristop omogoča načrtovanje optimalnega dinamičnega obnašanja nelinearnega sistema.
Ključne besede: sestopni regulator, načrtovanje dinamike, adaptivno vodenje, robustno vodenje, optimalno vodenje, Ljapunova stabilnost
Objavljeno v DKUM: 12.07.2017; Ogledov: 1635; Prenosov: 201
Celotno besedilo (12,35 MB)
