11. Razvoj pogonske glave za krmiljenje laporoskopskih klešč za robotsko roko UR5Luka Mesarić, 2015, diplomsko delo Opis: Diplomska naloga je bila prilagoditev robotske roke UR5 za kirurške aplikacije. Za ta namen so bile uporabljene EndoWrist klešče, ki se uporabljajo pri laparoskopskih robotskih operacijah za manipulacijo s tkivom. Ker se EndoWrist klešče uporabljajo v da Vinci kirurškemu sistemu, je bilo potrebno narediti krmilje in ohišje za montažu laparoskopsih klešč na robotsko roko. Cilj je dokazati možnost prilagoditve robota UR5 kot kirurškega, seveda pa pričakovana natančnost UR5 robota in da Vinci sistema nista enaka. Ohišje je bilo modelirano v programskem okolju SolidWorks in natisnjeno s 3D tiskalnikom. Za elektronske komponente ki so omogočile napajanje servomotorjev in mikrokrmilnika, je vezje bilo narejeno v Altium Designer. Program za mikrokrmilnik je bil napisan v Code Composer Studio. Rezultat je uspešno krmiljenje laparoskopskih klešč preko robota UR5.
Ključne besede: Da Vinci sistem, laparoskopija, EndoWrist, mikrokrmilnik, PWM, servomotor, 3D tiskalnik, ABS plastika, napetostni regulator, tiskano vezje, SolidWorks, Altium Designer, Code Composer Studio
Objavljeno v DKUM: 27.10.2015; Ogledov: 1340; Prenosov: 158
 Celotno besedilo (4,62 MB) |
12. REGULACIJA KROGLE NA PLOŠČI S POMOČJO ZASLONA OBČUTLJIVEGA NA DOTIKJernej Kolbl, 2014, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo govori o regulaciji krogle na plošči s pomočjo zaslona občutljivega na dotik. Regulacija je implementirana na mikrokrmilniku, s katerim krmilimo dva servomotorja, ki skrbita za nagib plošče v dveh smereh. Na plošči imamo zaslon občutljiv na dotik, s pomočjo katerega odčitavamo položaj krogle, ki jo reguliramo v točno določeni točki.
V diplomskem delu je predstavljen postopek modeliranja sistema, načrtovanja regulatorja in programiranja vseh potrebnih segmentov za delovanje na končnem fizičnem modelu. Na koncu smo program preizkusili na fizičnem modelu in v prilogo dodali delujoč program za naš sistem.
Ključne besede: mikrokrmilnik, servomotor, zaslon občutljiv na dotik, regulacija, modeliranje in identifikacija
Objavljeno v DKUM: 17.11.2014; Ogledov: 1652; Prenosov: 123
Celotno besedilo (3,07 MB) |
13. |
14. HIBRIDNO ELEKTRIČNO VOZILO - NAČRTOVANJE SISTEMA AGREGATA ZA PODALJŠANJE DOSEGARok Bolarič, 2012, diplomsko delo Opis: V delu je opisan postopek zasnove, izdelave in testiranja prototipa podaljševalca dosega. Sestavljen je iz bencinskega motorja Honda GX35, generatorja, podaljška gredi za bencinski motor ter nosilnega dela. Hitrost vrtenja se nastavlja preko servomotorja. Izdelan je tudi ustrezen program za krmiljenje servomotorja. Celoten sistem je vgrajen v prtljažni prostor vozila velikosti 30mm x 30mm x 30mm. Takšni sistemi so uporabljeni v serijskih hibridnih vozilih, kjer je pogon izveden izključno z električnim motorjem. Kot rezervoar energije je uporabljena baterija, ki jo polni bencinski motor. Zasnovali in izdelali smo tudi podaljšek gredi, za bencinski motor. Potrebovali smo ga za namestitev jermenskega pogona, ki prenaša moč iz bencinskega motorja na generator. Prav tako smo dimenzionirali in izdelali jermenski pogon. Na ta način se reši problem omejenega dosega električnih vozil. Za načrtovanje sistema smo uporabili sodobna CAD orodja. Podane so meritve ki smo jih opravili na prototipu.
Ključne besede: Podaljševalec dosega, bencinski motor, električni motor, hibridni pogon, serijski hibrid, servomotor, mikrokrmilnik
Objavljeno v DKUM: 21.11.2012; Ogledov: 2117; Prenosov: 207
Celotno besedilo (4,23 MB) |
15. MINI MOBILNI ROBOT ZA VOŽNJO PO LABIRINTUTomaž Pintar, 2012, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je predstavljena gradnja in delovanje mini mobilnega robota. Predstavljen je mobilni robot, ki s pomočjo dveh IR senzorjev prevozi labirint sestavljen iz belih plošč. Prav tako so podrobneje opisani vsi pomembni elementi, ki so potrebni za delovanje. Med najpomembnejšimi je mikrokrmilnik ATmega8, v katerem je zapisan algoritem, ki se uporablja pri vožnji skozi labirint. Na koncu je predstavljena še izpopolnjena verzija robota, ki ima prednost predvsem v hitrosti mobilnega robota.
Ključne besede: mobilni robot, mikrokrmilnik, IR senzor, servomotor, program, C-jezik
Objavljeno v DKUM: 07.09.2012; Ogledov: 2418; Prenosov: 316
Celotno besedilo (4,25 MB) |
