Iskanje po katalogu digitalne knjižnice

Opis: V tej magistrski nalogi se bomo lotili izdelave beveloidnih zobnikov z industrijskim robotom. Uporabili bomo tudi krmilno tehniko in servo pogone Siemens. Najprej je opisano teoretično ozadje izdelave zobnikov in zakaj je beveloidni zobnik poseben. Predstavljeni so industrijski roboti ter nekoliko natančneje robot ACMA XR701. Opisana je uporabljena krmilna oprema in servopogoni. Predstavljena je komunikacija Profinet. Na kratko je opisan potek izdelave programa za robota ACMA, podrobno je opisano programiranje PLK, servopogonov in upravljanje s sistemom prek zaslona. Predstavljen je postopek testiranja programa in nastavljanja parametrov, na koncu pa so predstavljeni še rezultati izdelave zobnikov.
Ključne besede: robot, ACMA, servopogoni, PLK, programiranje
Objavljeno v DKUM: 06.09.2019; Ogledov: 1669; Prenosov: 152
Celotno besedilo (2,38 MB)

Opis: Magistrsko delo obsega najprej akcije, ki so potrebne za vzpostavitev robota ACMA XR701 za potrebe navarjanja. Najprej je bilo potrebno skonstruirati držalo varilnega gorilnika in pripravo za formiranje korena zvarnih spojev (zaščito korena). Slednja omogoča tudi zvezno nastavitev po višini, kar omogoča nastavljanje dolžine obloka pri navarjanju. Sledilo je ročno programiranje robota od točke do točke za potrebe navarjanja. Prav tako se je robot programiral v virtualnem krmilniku in od tu se je program prenesel na realnega robota v robotski celici. Tukaj je bilo potrebno odpraviti veliko problemov, saj za ta robot ne obstaja komercialni virtualni krmilnik. V ta namen je bil predhodno izdelan lasten virtualni krmilnik s pomočjo 3D skeniranja robota in vstavljanja kinematičnega modela robota [8] [3]. Ta krmilnik pa je za potrebe navarjanja imel nekaj pomanjkljivosti. Večina teh je s tem magistrskim delom odpravljenih. V nadaljevanju se je primerjalo klasično TIG navarjanje z ATIG navarjanjem na avstenitnem nerjavnem jeklu (304). Pri ATIG navarjanju se uporablja aktivni prašek, ki se nanese na površino pred navarjanjem, s tem se poveča globina navarjanja. V tej raziskavi sta bila uporabljena dva različna praška BC-31 (zelen) in QuickTIG (bel). Pri navarjanju se je izvedlo več navarov z različno jakostjo varilnega toka. Iz njih so bili izdelani makro obrusi, kjer se je izmerila geometrija navarov, trdota,  ferit in analizirala mikrostruktura. Rezultati so pokazali določene razlike med obema ATIG postopkoma navarjanja in določene prednosti ATIG postopka navarjanja pred klasičnim TIG navarjanjem. Velik vpliv na rezultate ima vnos toplote pri navarjanju oziroma jakost varilnega toka.
Ključne besede: ACMA XR701, Robot Studio, navar, brušenje, poliranje, jedkanje.
Objavljeno v DKUM: 02.10.2015; Ogledov: 1911; Prenosov: 185
Celotno besedilo (8,06 MB)

Opis: V današnji hitro rastoči industriji si težko predstavljamo, da bi vse robote programirali z ročno konzolo, kaj šele, da bi delo potekalo ročno. Robot ni živo bitje, zato je najbolje, če ga lahko obremenimo, da dela štiriindvajset ur na dan in sedem dni na teden. Roboti delujejo samostojno in po navadi brez človeške pomoči, saj so programirani po nekem algoritmu, ki se v velikih industrijah po večini izvaja ciklično. Vsak poseg in oviranje robota ali robotske linije lahko povzroči velik zaostanek in velike finančne izgube za podjetje. Tako se je začel razvoj virtualnega izdelovanja robotov in robotskih linij. Virtualne robote so opremili z virtualnim krmilnikom, ki je imel enake lastnosti kot realni krmilnik. Krmilne virtualne tastature pa so enake kot realne. Tako so lahko programerji že samo virtualno robotsko linijo ali robota sprogramirali v virtualnem okolju. To je omogočilo tudi preizkušanje programa in odpravljanje nepotrebnih napak. Ob sami izdelavi programa tako niso posegali v realnega robota, dokler program ni pravilno deloval. Podjetje ABB je razvilo program RobotStudio, v katerem lahko zgradimo model robotske celice, linije ali robota. Vse to lahko pred izdelavo končnega sistema preizkusimo in prikažemo s simulacijo. V magistrskem delu je bil izdelan program za vodenje virtualnega robota ACMA XR701, pri čemer je bil uporabljen model celice, predhodno narejen v okviru prejšnjih magistrskih del. Dobljeno kodo iz programa ABB RobotStudio smo s programom v jeziku C (napisanem v programu Dev-C++) pretvorili tako, da jo lahko prenesemo na industrijskega robota ACMA XR701. Postopek pisanja programa v RobotStudio je opisan na začetku magistrskega dela. Nato so opisani narejen program v jeziku C, njegovo delovanje in uporaba. Ko se izhodna datoteka iz programa C prenese kot datoteka .txt v program APRIL 2000, sledi postopek pretvorbe datoteke .txt v datoteko .bat. Opisan je tudi postopek, kako narediti rezervno kopijo robotskega programa v primeru, če se nam koda izbriše. Na koncu so podani rezultati magistrskega dela.
Ključne besede: ACMA XR701, April 3000, robot, ABB, RobotStudio, C++, PTP, virtualno programiranje, kinematika, ročna konzola
Objavljeno v DKUM: 22.12.2014; Ogledov: 2797; Prenosov: 290
Celotno besedilo (3,72 MB)

Opis: V zadnjih nekaj letih si težko predstavljamo moderno industrijo brez avtomatizacije in robotizacije proizvodnje. V ta namen se podjetja odločajo za uporabo industrijskih robotov, saj s tem znižujejo stroške in povečujejo produktivnost. Z uvedbo avtomatizacije in robotizacije se na trgu pojavljajo vedno nove aplikacije, povezane z robotizacijo. Med te nove aplikacije v robotiki sodi uporaba simulacijskih programov za modeliranje proizvodnih sistemov, ki postaja vse bolj pomemben del načrtovanja proizvodnega sistema. Prednost simulacijskih programov se kaže predvsem v programiranju proizvodne celice v virtualnem okolju. Virtualno okolje proizvodne celice pa ni ključnega pomena le za industrijo, ampak je koristno tudi na pedagoški ravni. Učenje upravljanja robotskega mehanizma je s simulacijskimi programi enostavnejše, hitrejše in preglednejše, virtualno okolje proizvodne celice pa predstavlja kopijo realnega okolja robota. V magistrski nalogi je bila v programskem okolju ABB RobotStudio izdelana virtualna proizvodna celica z robotom ACMA XR701. V virtualno proizvodno celico je bila zraven robota dodana sedma prostostna stopnja, in sicer CNC-robotska obračalna miza, ki je izdelana s postopkom povratnega inženiringa za simulacijo rezkanja kovinskih in nekovinskih materialov. Za boljšo primerljivost realne in virtualne proizvodne celice smo dodali tudi ostale elemente realne proizvodne celice, kot so model zaščitne ograje, model krmilne omare, model priprave za odlaganje orodja robota itd. Prav tako je bil opisan potek izdelave virtualne robotske celice od začetka do konca izdelave ter osnovni ukazi programa RobotStudio. Na koncu magistrske naloge so podani rezultati testiranja izdelane virtualne proizvodne celice ter možne izboljšave ali nadgradnje. S postopkom 3D-tiska sta bila prav tako izdelana realni model CNC-robotske obračalne mize ter model robota ACMA XR701. Tridimenzionalni model je bil v učne namene izdelan v razmerju 1:100.
Ključne besede: virtualna proizvodna celica, ACMA XR701, robot, RobotStudio, simulacija, CNC-robotska obračalna miza, povratni inženiring, modeliranje, atos, tritop.
Objavljeno v DKUM: 12.03.2014; Ogledov: 2764; Prenosov: 288  (1 glas)
Celotno besedilo (5,87 MB)

Opis: Diplomska naloga obravnava robotizirano robotsko celico (ACMA XR701) namenjeno za izdelavo prototipnih oblik velikih dimenzij. Za racionalno uporabo celice so izdelana ustrezna navodila in priporočila, skladno s predpisi za varno delo in racionalnost proizvodnje. V diplomskem delu sem za raziskavo uporabil naslednje metode: analiziral sem proizvodno celico ter celotni postopek, od kreiranja do delovanja. To pomeni celoten opis programske in strojne opreme robota, opis materialov in orodij, ki so najučinkovitejša, 3D modeliranje oblik, priprava programov za vodenje proizvodne celice, primer izdelave izbrane oblike in meritve natančnosti izdelka. Delo je pripravljeno v obliki priročnika, tako da bo vsak, ki ima nekaj znanja iz te stroke, prebral priročnik in usposobil robotsko celico do uporabe in končnega izdelka. Prav tako so nakazane smernice za nadaljnje raziskovanje.
Ključne besede: varno delo, robot, obdelava z roboti, robot Renault ACMA XR701, obdelava umetnih mas, 3D modeliranje
Objavljeno v DKUM: 17.10.2013; Ogledov: 1957; Prenosov: 183
Celotno besedilo (1,50 MB)