1. Komunikacija med gradniki mehatronskih naprav v realnem časuStefan Jovanović, 2025, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je predstavljena zasnova, izvedba in validacija mikrokrmilniških modulov za implementacijo žičnih komunikacijskih protokolov UART, SPI, I²C, CAN, Ethernet in Modbus, namenjenih prenosu podatkov v realnem času med gradniki mehatronskih sistemov. Pri razvoju so bili uporabljeni mikrokrmilniki serije PIC18 v kombinaciji z ustreznimi komunikacijskimi vmesniki (MCP2515/MCP2551, MAX485, ENC28J60) in perifernimi napravami (senzorji, prikazovalniki, aktuatorji). Programska oprema je bila razvita v okolju MikroC PRO for PIC. Eksperimentalni preizkusi so potrdili zanesljivost prenosa, združljivost z različnimi topologijami ter uspešno integracijo v naloge vodenja. Rezultati potrjujejo, da razviti moduli predstavljajo učinkovito orodje za pedagoške in raziskovalne namene ter omogočajo nadaljnje nadgradnje.
Ključne besede: komunikacija, mehatronski sistemi, realni čas, mikrokrmilniki, vodenje.
Objavljeno v DKUM: 25.09.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 8
 Celotno besedilo (8,02 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
2. Sistem za HiL testiranje avtomobilskih krmilnih enot : magistrsko deloDanijel Radočaj, 2018, magistrsko delo Opis: Magistrsko delo je zasnovano na sistemu za HiL (ang. Hardware-in-the-Loop) testiranje. HiL je razvojna metoda, ki se uporablja za testiranje sistemov v realnem času. Uporabljena je v več aplikacijah z namenom nadomeščanja konkretnega realnega prototipa in njegove strojne opreme z emulatorjem. V tem primeru predstavlja emulator mikrokrmilnik s svojo periferno strojno opremo. Sistem, ki ga preizkušamo, je avtomobilska krmilna enota oz. ECU. Izveden je na mikrokrmilniškem razvojnem sistemu Texas Instruments TMS320F28377s. Programska oprema je razvita v programskem paketu Matlab/Simulink. Izdelan in predstavljen je prototip naprave za HiL testiranje. Prikazani so rezultati simulacij, za različna stanja obratovanja izbranih avtomobilskih sistemov.
Ključne besede: hardware-in-the-loop, testiranje krmilnih enot, ECU, Matlab/Simulink, realni čas, mikrokrmilnik
Objavljeno v DKUM: 09.01.2019; Ogledov: 1406; Prenosov: 143
Celotno besedilo (8,80 MB) |
3. Razvoj naprednega adaptivnega regulatorja za mehatronske sistemeDušan Fister, 2017, magistrsko delo Opis: V magistrski nalogi predstavljamo, opisujemo ter razlagamo princip delovanja nelinearnega naprednega adaptivnega hitrostnega regulatorja, ki smo ga izdelali za potrebe napredne regulacije na enoosnem robotu. Tega krmilimo z algoritmom evolucijskih strategij, ki je sposoben dinamičnega iskanja rešitev, kjer se vrednost funkcije uspešnosti spreminja s časom. Pri tem smo vrednost funkcije uspešnosti napovedovali s pomočjo nevronske mreže (angl. Artificial Neural Network, krajše ANN). Predlagano metodo smo testirali na realnem laboratorijskem robotskem sistemu z eno stopnjo prostosti (angl. one degree of freedom, krajše 1 D.O.F.) in ugotovili, da je primeren za regulacijo v realnem času (odzivni čas 1-5 ms). Izvedena je bila primerjava z linearnim PI-hitrostnim regulatorjem, rezultati pa so pokazali uspešnejše delovanje nelinearnega hitrostnega regulatorja.
Ključne besede: online-regulacija, identifikacija, evalvacija, optimizacija, realni čas
Objavljeno v DKUM: 01.09.2017; Ogledov: 1735; Prenosov: 180
Celotno besedilo (2,36 MB) |
4. Platforma za zbiranje podatkov o vozniku in vozilu v realnem časuTomaž Ščavničar, 2016, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu smo predstavili generičen model senzorske platforme in model eksperimentalne senzorske platforme za zajem podatkov o vozniku in vozilu. Predstavili smo komponente, s katerimi bi lahko v prihodnosti implementirali zanesljiv sistem za inteligentno podporo voznikov med vožnjo ali celo rešitev za avtonomno vožnjo vozil.
Nato smo predstavili koncept rešitve za zajem podatkov o vozniku in implementirali prototipno senzorsko platformo za zajem podatkov o vozilu. Zanimalo nas je ali lahko implementirana senzorska platforma deluje v realnem času, zato smo pripravili 5 eksperimentov.
Pregledali smo tudi poslovni vidik takšne rešitve, kjer smo ugotovili, da transportna podjetja iščejo rešitve in pristope za zmanjševanje prometnih nesreč. Predstavljene ugotovitve so lahko osnova za izdelavo inteligentne »after-market« rešitve, s katero bi lahko v prihodnosti nadgradili transportna vozila in jim dodali določeno stopnjo inteligence.
Ključne besede: senzorska platforma, sistemi za pomoč vozniku, realni-čas, avtonomna vožnja
Objavljeno v DKUM: 19.01.2017; Ogledov: 1719; Prenosov: 169
Celotno besedilo (4,46 MB) |
5. GONILNIK ZA REALNO-ČASOVNI ZAJEM PAKETOV IZ MREŽE ETHERCAT V OKOLJU LINUXMario Casar, 2016, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je opisana izdelava gonilnika za zajem podatkov v realnem-času pri visokih frekvencah iz omrežja EtherCAT, in sicer s pomočjo odprtokodnih rešitev za okolje Linux.
Na začetku je primerjava dveh razširjenih rešitev za strogi realni-čas v operacijskem sistemu Linux z namenom ugotoviti, ali sta rešitvi enakovredni. Primerjani rešitvi sta v drugem delu implementirani in opravljene so primerjalne meritve. Izbrana rešitev Linux RT-Preempt je nato uporabljena kot osnova za razvoj jedrnega gonilnika. Gonilnik je razvit kot jedrni modul za operacijski sistem Linux, zasnovan na odprtokodni rešitvi IgH EtherCAT Master. Gonilnik je testiran, rezultati opravljenih meritev pa primerjani s pričakovanimi.
Ključne besede: Linux, realni-čas, EtherCAT, RT-Preempt, RTAI, IgH EtherCAT Master, odprta koda.
Objavljeno v DKUM: 23.09.2016; Ogledov: 1508; Prenosov: 128
Celotno besedilo (3,14 MB) |
6. SPREMEMBA DELAUNAYEVE TRIANGULACIJE V REALNEM ČASUDomen Mori, 2015, diplomsko delo Opis: Delaunayeva triangulacija je eden izmed najbolj uporabnih elementarnih algoritmov v računalniški geometriji. V tem diplomskem delu se ukvarjamo s spremembo Delaunayeve triangulacije pri premikanju že vstavljenih točk v realnem oziroma v doslednem času. V diplomskem delu predstavimo inkrementalni algoritem Delaunayeve triangulacije ter predlagano rešitev za pospešitev dinamičnega spreminjanja triangulacije s pomočjo štiriškega drevesa. Predlagano rešitev smo testirali na različnih množicah točk, štiriško drevo primerjali z naivno metodo in prikazali rezultate. Iz njih je razvidno, pri koliko točkah je še možno posodabljanje v realnem času ter učinkovitost štiriškega drevesa v primerjavi z naivno metodo.
Ključne besede: računalniška geometrija, realni čas, Delaunayeva triangulacija, štiriško drevo, sprememba Delaunayeve triangulacije
Objavljeno v DKUM: 27.08.2015; Ogledov: 1669; Prenosov: 216
Celotno besedilo (2,92 MB) |
7. Implementation of hard real-time embedded control systemsMatjaž Colnarič, Domen Verber, Roman Gumzej, Wolfgang A. Halang, 1998, samostojni znanstveni sestavek ali poglavje v monografski publikaciji Opis: Although the domain of hard real-time systems has been thoroughly elaborated in the academic sphere, embedded computer control systems - being an important in mechatronic design - are seldom dealt with consistemntly. Often, off-the-shelf computer systems are used, with no guarantee that they will be able to meet the requirements specified. In this paper, a design for embedded control systems is presented. particulary, the paper deals with the hardware architecture and design details, the operating sustem, and the high-level real-time language support. It is shown how estimates of process run-times necessary for schedulability analysis can be acquired on the basis of deterministic behavior of the hardware platform.
Ključne besede: kontrolni sistemi, realni čas, mikrokontrolerji, programski jeziki, embedded compuer control systems, hard real-time systems, microcontrollers, transputers, earliest-deadline-first scheduling, real-time programming languages
Objavljeno v DKUM: 10.07.2015; Ogledov: 1351; Prenosov: 107
 Povezava na celotno besedilo |
8. STEREO VID Z MERITVIJO RAZDALJE DO OBJEKTAGašper Trstenjak, 2012, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo opisuje način vodenja robotskega stereo vida, ki ponazarja gibanje človeškega vida in glave. Cilj diplomskega dela je s pomočjo programskega paketa LabView, z vstavkom za krmiljenje mehanizma in vstavkom za zajem in analizo video vsebin izdelati program za razpoznavo objekta s pomočjo spletnih kamer in izdelati program za meritev oddaljenosti med kamero in objektom ter na koncu program implementirati v glavni program.
Ključne besede: strojni vid, robotski sistem, realni čas
Objavljeno v DKUM: 15.11.2012; Ogledov: 2195; Prenosov: 117
Celotno besedilo (2,00 MB) |
9. |
10. |
