1. Vodenje inverznega nihala : magistrsko deloDavid Kunštek, 2023, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisana izgradnja inverznega nihala na vozičku ter razvoj krmilnega sistema z uporabo mikrokrmilnika Arduino Mega 2560. Podrobno opisuje izpeljavo dinamičnega modela sistema in izpeljavo linearnega kvadratičnega regulatorja. Opisuje vse potrebne komponente za izgradnjo fizičnega inverznega nihala na vozičku ter njihove nastavitve. Načrtovan je algoritem za zanihaj nihala v pokončni položaj, kjer nato preide v stabilizacijo nihala. Opravljena je bila tudi kosimulacija med MSC Adams in Matlab/Simulink. Za meritve kota in pomika vozička so uporabljeni inkrementalni dajalniki pomika, podatke katerih smo spremljali v Matlab/Simulink. Testiranja algoritmov in simulacij so opravljena v okolju Matlab/Simulink.
Ključne besede: inverzno nihalo, prostor stanj, linearizacija, linearni kvadratični regulator, MATLAB
Objavljeno v DKUM: 21.09.2023; Ogledov: 376; Prenosov: 27
 Celotno besedilo (3,90 MB) |
2. Invertirano nihalo na linearnem vodiluDejan Tomažič, 2018, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je predstavljena stabilizacija invertiranega nihala, vpetega na linearnem vodilu. Opisana je mehanska konstrukcija, izpeljava modela in vodenje invertiranega nihala, ki zajema zanihanje v pokončni položaj in pokončno stabilizacijo. Predstavljen je krmilni sistem SIMATIC S7-1500 in programska oprema TIA Portal, s katero je bilo izvedeno programiranje krmilnika.
Ključne besede: invertirano nihalo, modeliranje, simulacije, regulacija, prostor stanj, SIMATIC S7-1500
Objavljeno v DKUM: 22.08.2018; Ogledov: 1383; Prenosov: 180
Celotno besedilo (3,49 MB) |
3. Stabilizacija inverznega nihala z inercijskim kolesomJurij Martinc, 2016, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisana izdelava inverznega nihala z inercijskim kolesom ter njegova stabilizacija. Opisano je konstruiranje mehanskega dela nihala s pomočjo programske opreme SolidWorks. Podana je izpeljava matematičnega modela. Stabilizacija je izvedena z EC motorjem ter z regulatorjem, implementiranim na mikrokrmilniku STM32F4. Snovanje regulatorja je opravljeno s pomočjo programskega paketa MATLAB/Simulink. Za merjenje kota in kotne hitrosti sta uporabljena žiroskop ter pospeškometer. V magistrskem delu so predstavljene tudi eksperimentalne meritve regulacijskih odzivov.
Ključne besede: inverzno nihalo, modeliranje, PID regulator, prostor stanj, Backstepping
Objavljeno v DKUM: 20.12.2016; Ogledov: 1821; Prenosov: 260
Celotno besedilo (2,66 MB) |
4. STABILIZACIJA DVOJNEGA INVERZNEGA NIHALAMiha Tertinek, 2016, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je predstavljeno konstruiranje dvojnega inverznega nihala v programu Catia, ter praktična izdelava vozička, vodil, ter obeh nihal z uležajenjem. Merjenje kota zasuka poteka z natančnim rotacijskim inkrementalnim dajalnikom. Prikazana je povezava periferije s krmilnikom. Za stabilizacijo realnega sistema je uporabljen model, na podlagi katerega so načrtovane klasične in napredne regulacijske sheme. Poleg simulacijskih rezultatov delo vsebuje tudi nastavitev perifernih komponent ter implementacijo regulatorjev na ARM mikrokrmilniku. Rezultati delovanja realnega sistema so posneti s programom STM studio. Na koncu se nahaja še analiza cenovne primerjave s komercialnimi sistemi dosegljivimi na trgu.
Ključne besede: Inverzno nihalo, Catia, modeliranje, PID regulacija, prostor stanj, mikrokrmilnik ARM.
Objavljeno v DKUM: 04.07.2016; Ogledov: 1409; Prenosov: 195
Celotno besedilo (3,62 MB) |
5. IZDELAVA IN VODENJE INVERZNEGA NIHALA NA VOZIČKUSimon Tržan, 2013, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu so opisani izdelava, vodenje in testiranje inverznega nihala na vozičku. Navedeni so postopki načrtovanja mehanskega in električnega sklopa. Podan je tudi model nihala, ki je uporabljen v simulaciji regulacijske zanke. Regulacija in vodenje sta izvedena na mikrokrmilniku družine digitalnih signalnih procesorjev. Sistem je z brezžičnima moduloma povezan na osebni računalnik, kjer se spremljajo in beležijo podatki z mikrokrmilnika.
Ključne besede: inverzno nihalo, linearni kvadratični regulator, ravnovesno stanje, prostor stanj, dsPIC, inkrementalni rotacijski dajalnik, MATLAB, AutoCAD, C#
Objavljeno v DKUM: 16.04.2013; Ogledov: 1975; Prenosov: 372
Celotno besedilo (6,64 MB) |
6. |
7. |
8. |
9. |
