Opis: V tem magistrskem delu se raziskuje načrtovanje in implementacija optimizacijskega algoritma rojev delcev za lokalizacijo mobilnega robota Pepper. Osredotočamo se na interpretacijo senzorskih meritev z uporabo algoritma rojev delcev in njegovo primerjavo z genetski algoritmom. Preizkušamo algoritem v izven omrežnem okolju lokalizacije, kjer so podatki, ki so obravnavani, prave meritve LiDAR v znanih točkah v prostoru. Delo se konča z implementacijo algoritma na robota za sočasno lokalizacijo med obratovanjem robota.Ključne besede: lokalizacija, mobilni robot Pepper, algoritem rojev delcev, genetski algoritem, LiDAR meritveObjavljeno v DKUM: 06.09.2023; Ogledov: 427; Prenosov: 41 Celotno besedilo (3,12 MB)
