| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 10 / 16
Na začetekNa prejšnjo stran12Na naslednjo stranNa konec
1.
Mobilni robot za lokalizacijo in kartiranje prostora z uporabo senzorja za razdaljo
Matic Rašl, 2020, diplomsko delo

Opis: V diplomskem delu smo izdelali konstrukcijo, elektronske komponente in programsko opremo mobilnega robota za izvajanje algoritma SLAM. Izdelali smo namizno aplikacijo, ki je zadolžena za komunikacijo z robotom ter njegovo upravljanje. Opisali smo delovanje algoritma SLAM za kartiranje prostora ter med seboj primerjali rezultate kartiranja pri uporabi različnih nastavitev. Najboljši rezultati so ohranili obliko prostora ter njegove dimenzije z natančnostjo do 2 %.
Ključne besede: mobilni robot, senzor za razdaljo, kartiranje, lokalizacija, SLAM
Objavljeno: 03.11.2020; Ogledov: 79; Prenosov: 27
.pdf Celotno besedilo (2,13 MB)

2.
Algoritmi vodenja položaja mobilnega robota
Martin Adler, 2018, magistrsko delo

Opis: Magistrska naloga se osredotoča na preučevanje in izdelavo algoritmov vodenja položaja mobilnega robota za igranje robotskega nogometa. Uporabili smo mobilni robot s tremi omni kolesi. Omni kolesa omogočajo robotu lažje in hitrejše premikanje. Za možgane robota smo uporabili mikrokrmilno ploščico Aruduino MEGA 2560 V2.0. Poganjali smo ga s tremi elektromotorji, pozicioniranje pa nam je omogočil žiroskop, oziroma pospeškometer MPU 6050. V nalogi smo poskusili čim bolje predstaviti algoritme vodenja s PID regulacijo in mehko logiko, da bi lahko pridobljeno znanje uporabljali študentje in dijaki na tekmovanjih robotskega nogometa. V nalogi je podrobno opisana izdelava kinematičnega modela robota. Dobljen kinematični model smo uporabili pri izdelavi programov za simulacijski model robota, kot tudi v programih za realni del robota. Prikazali smo simulacijsko vožnjo robota v programu Matlab. Simulacija se lahko odlično uporablja za pedagoške namene, saj je iz nje točno vidno, kako se bo robot obnašal pri različnih hitrostih omni koles. Za primerjavo algoritmov vodenja s P, PI, PD in PID regulatorjem in mehko logiko, smo izdelali simulacijsko progo robota v programu Matlab Simulink. Simulacijske rezultate smo primerjali in podali ugotovitve. Algoritem vodenja mobilnega robota smo napisali v programu Arduino IDE. Uporabili smo ga z mehko logiko in PID regulatorjem. Primerjali smo vožnje z obema algoritmoma in jih grafično primerjali. Primerjali smo tudi simulacijski model robota z realnim robotom. Povzeli smo dobljene rezultate in predlagali najbolj optimalno rešitev vodenja mobilnega robota.
Ključne besede: algoritmi vodenja, mobilni robot, Matlab, Matlab Simulink, Arduino, Arduino IDE, mehka logika, PID regulacija, kinematični model, omni kolesa.
Objavljeno: 08.01.2019; Ogledov: 415; Prenosov: 78
.pdf Celotno besedilo (3,21 MB)

3.
Sistemi in krmiljenje avtonomnih mobilnih robotov v neurejenih prostorih
Peter Lepej, 2017, doktorska disertacija

Opis: Avtonomna mobilna robotika je uporabna v nadzornih sistemih in kot pomoč pri iskanju in reševanju žrtev v primeru nesreč. Regulacija hitrosti modularnega avtonomnega sistema za pomoč pri reševanju ob naravnih nesrečah ima veliko težo, saj je bistvena za pravilno gibanje v prostoru. Ena izmed pomembnih nalog v avtonomni robotiki je regulacija hitrosti (linearne in kotne), ki jo proizvede avtonomni sistem za mobilno bazo. Naš glavni cilj je ustvariti hitrostni regulator na višjem nivoju, ki ga je mogoče uporabiti na različnih mobilnih platformah. V tem primeru se osredotočamo na mobilne robote z diferencialnim pogonom. Naš pristop sloni na iskanju ujemanja krožnic, ki upošteva kinematični model in omejitve mobilne baze robota. Na podlagi algoritma se izvede trajektorija, ta je odvisna od nastavljenih parametrov, ki so prilagojeni za mobilno bazo. Dodatno smo v algoritem vključili poravnavo kota orientacije in kompenzacijo naklona kota med gibanjem mobilnega robota. Opisali smo našega reševalnega robota in sisteme za avtonomno delovanje in implementacijo algoritmov. Predlagan algoritem za sledenje smo primerjali z algoritmom Hector. Prikazani so rezultati primerjav in rezultati sledenja mobilnega robota v simulacijah in realnih eksperimentih. Nato smo nadaljevali naše delo z implementacijo našega algoritma na brezpilotnih letečih vozilih, kjer smo zgradili kompletno simulacijo z možnostjo vključitve pravega letečega vozila. Na tem sistemu smo izvedli serijo eksperimentov, da bi dokazali koncept sistema.
Ključne besede: mobilni robot, ujemanje krožnic, sledenje poti, hitrostna regulacija, reševalni robot, brezpilotno leteče vozilo, kombinirana simulacija
Objavljeno: 21.02.2018; Ogledov: 777; Prenosov: 101
.pdf Celotno besedilo (7,32 MB)

4.
KARTIRANJE PROSTORA Z UPORABO ALGORITMA SLAM IN AVTONOMNA NAVIGACIJA MOBILNEGA ROBOTA V PROSTORU
Jakob Šafarič, 2016, diplomsko delo

Opis: V tem delu je predstavljen problem hkratne lokalizacije in kartiranja prostora, ki je pogost problem pri gibanji avtonomnih mobilnih robotov. Rešiti ga je potrebno vsakič ko želimo narediti avtonomnega mobilnega robota, ki bo operiral v neznanem prostoru, brez uporabe zunanje lokalizacije. Zaradi tega mora robot iz podatkov svojih senzorjev hkrati določiti trenutno lokacijo in risati zemljevid za potrebe kasnejše avtonomne navigacije. Izvedli smo eno izmed preprostejših rešitev z uporabo Razširjenega Kalmanovega filtra. Ta metoda je dovolj točna za kartiranje manjših prostorov, za večje prostore pa je potrebno uporabiti bolj točno metodo.
Ključne besede: mobilni robot, SLAM, Razširjen Kalmanov filter, avtonomna navigacija
Objavljeno: 06.09.2016; Ogledov: 1018; Prenosov: 117
.pdf Celotno besedilo (1,67 MB)

5.
VODENJE ROBOTA PO LABIRINTU S POPLAVNIM ALGORITMOM
Tim Šmit, 2016, diplomsko delo

Opis: Pri celotni izdelavi mobilnega robota, ki je zmožen samostojno navigirati po vnaprej znanem labirintu in priti z začetne koordinate na končno po najkrajši poti, je potrebno znanje mehanike, elektronike ter programiranja in uporabe sodobnih programskih orodij. Diplomsko delo zajema delo z vseh teh področij, razumevanje katerih je potrebno za uspešno izvedbo avtonomnega mobilnega robota. Predstavljeno je testiranje oz. zasnova programa, zasnova vezja, izdelava mehanskega dela robota ter programiranje PIC-mikrokrmilnika. Uporabljen je poplavni algoritem, za katerega ugotavljamo, da je za enostavno iskanje najkrajše poti v preprostem labirintu tudi dovolj dober.
Ključne besede: mobilni robot, poplavni algoritem, navigacija robota, izdelava mobilnega robota
Objavljeno: 18.07.2016; Ogledov: 1269; Prenosov: 151
.pdf Celotno besedilo (3,05 MB)

6.
VODENJE MOBILNEGA ROBOTA S STROJNIM VIDOM
Jure Ledinek, 2015, diplomsko delo

Opis: Diplomsko delo predstavlja daljinsko vodenje mobilnega robota s pomočjo ukazov, ki jih dobimo iz analize slike. Uporabili smo kamero, ki zajema sliko v realnem času. Opazovani predmet je bel list na katerem so narisani štirje kvadratki enake velikosti. Iz velikosti kvadratkov lahko ocenimo položaj lista. Izbrali smo kamero Pixy, iz katere lahko enostavno pridobimo podatke o velikosti kvadratkov. Mikrokrmilnik iz teh podatkov oblikuje ukaze za gibanje, ki se preko Bluetooth omrežja prenesejo na mobilni robot. Slednji se s pomočjo elektronike za vodenje motorjev premika glede na ukaz, ki ga prejme.
Ključne besede: strojni vid, mobilni robot, vodenje, arduino, ocenitev položaja
Objavljeno: 20.10.2015; Ogledov: 1478; Prenosov: 138
.pdf Celotno besedilo (3,05 MB)

7.
Model reševalnega robota z ozirom na težišče
Denis Vinšek, 2014, diplomsko delo

Opis: V diplomskem delu je prikazan mobilni robot za reševanje ljudi. Najprej je predstavljen program SolidWorks in upravljanje tega programa. Tukaj je prikazano risanje in sestavljanje kosov v virtualnem svetu, v nadaljevanju pa še izgradnja programske kode XML, ki prav tako služi za izdelavo mobilnega robota v virtualnem svetu. Nato se obravnava namen izdelave v virtualnem okolju, kjer je potrebno preučiti težišče mas, ki so pomembne pri pravilnem delovanju mobilnega robota. Poleg tega je potrebno preizkusiti rezultate z realnim modelom, da se lahko preveri pravilnost simulatorjev in izdelave.
Ključne besede: SolidWorks, težišče, mobilni robot, izdelava modela, teža, virtualni svet
Objavljeno: 14.04.2015; Ogledov: 933; Prenosov: 45
.pdf Celotno besedilo (5,01 MB)

8.
Model robota za reševanje v Gazebo simulatorju
Janja Mikolič, 2014, diplomsko delo

Opis: Diplomsko delo vsebuje spoznavanje in uporabo temeljnih enačb za preračun kinematike mobilnega robota za gibanje po ravnem terenu, ter pri premagovanju ovir. Ob razumevanju gibanja mobilnega robota sledi spoznavanje simulacijskega okolja Gazebo, ki je del robotskega operacijskega sistema. Tu bo sistematično izdelan program, za vnos robota v simulacijsko okolje, ter opis kako razumeti in se lotiti samega modeliranja robota s preprostimi liki, kako te like spajamo skupaj ter jih naredimo gibke.
Ključne besede: kinematika, kinematični model, mobilni robot, ROS, Gazebo, URDF, simulacija
Objavljeno: 20.10.2014; Ogledov: 1072; Prenosov: 59
.pdf Celotno besedilo (2,41 MB)

9.
Avtonomno raziskovanje mobilnega robota z meta-operacijskim sistemom ROS (Robotski operacijski sistem)
Tadej Motaln, 2013, diplomsko delo

Opis: Diplomsko delo opisuje razvoj mobilnega robota, ki je namenjen tekmovanju RoboCup Rescue in raziskovanju ter reševanju ponesrečencev ujetih v ruševinah v realnem scenariju nezgode. Predstavljena je zgradba robota in njegovih sistemov ter programsko okolje v katerem se razvijajo njegovi programi. Opisani so programi in funkcije, ki so povezane avtonomnim raziskovanjem robota. Podrobno pa je predstavljen razvoj algoritma za določanje globalnih ciljev robota. Rezultati celotnega dela so se izkazali za uspešne, ampak ugotavljamo, da je na tem področju še veliko prostora za izboljšave, predvsem v prihodnosti, ko bodo procesorji zmogljivejši.
Ključne besede: mobilni robot, avtonomna vožnja, raziskovanje prostora, procesiranje slik, določanje ciljev
Objavljeno: 04.11.2013; Ogledov: 1221; Prenosov: 119
.pdf Celotno besedilo (2,06 MB)

10.
IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM
Marko Marguč, 2013, diplomsko delo

Opis: V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav.
Ključne besede: pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3
Objavljeno: 20.09.2013; Ogledov: 1198; Prenosov: 188
.pdf Celotno besedilo (4,21 MB)

Iskanje izvedeno v 0.28 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici