1. Izdelava daljinsko upravljanega kvadrokopterja s pomočjo ploščice STM32F3DISCOVERY : diplomsko deloJernej Volk, 2022, diplomsko delo Opis: V tem diplomskem delu, opišemo izdelavo in programiranje kvadrokopterja z daljinskim upravljanjem. Delo našteje uporabljene dele in senzorje ter kako te dele povezati v celoto. Opiše tudi razne algoritme in filtre, ki so uporabljeni, da iz senzorjev dobimo korektne informacije o stanju plovila. Končni izdelek tega zaključnega dela, je kvadrokopter, ki ga lahko manevriramo po vseh treh oseh, ter med poletom ostane stabilen in predvidljiv. Po končanem izdelku smo prišli do ugotovitve, da bi marsikaj storili drugače, če bi projekt začeli z znanjem, ki ga imamo sedaj.
Ključne besede: STM32, IMU, kvadrokopter, Kalmanov filter, Kvaternioni, Eulerjevi koti, PID
Objavljeno v DKUM: 21.10.2022; Ogledov: 739; Prenosov: 126
 Celotno besedilo (2,97 MB) |
2. Upravljanje kvadrokopterja z vmesnikom mišice-strojMatej Kramberger, 2018, magistrsko delo Opis: V delu smo zasnovali sistem za upravljanje kvadrokopterja v realnem času z uporabo vmesnika mišice-stroj. V programskem jeziku C# smo za operacijski sistem Windows izdelali aplikacijo, v kateri smo uporabili različne klasifikacijske algoritme iz odprtokodne knjižice Accord.NET. Klasifikacijo smo izvajali na računalniku s procesorjem Intel Core i7 2,8GHz ter 24 GB pomnilnika. Signale EMG smo zajeli s komercialno dostopno zapestnico Myo, ki omogoča zajem površinskih signalov EMG s podlahti. Uspešnost klasifikacije smo preizkusili na modelu kvadrokopterja Eachine E010, ki ga smo krmilili preko vmesnika nRF24L01 in mikrokontrolerja Atmel ATmega32u4 na razvojni plošči Arduino Micro. Klasificirane gibe smo uporabili za krmiljenje treh prostorskih stopenj kvadrokopterja. Giba ekstenzija in fleksija smo uporabili za nadzor naklona, pronacijo in supinacijo za nadzor nagiba ter ulnarno in radialno deviacijo za nadzor odklona. Za nadzor moči motorjev smo uporabili podatke inercijske merilne enote. Najboljše rezultate klasifikacije sta dajala algoritma SVM in k-NN, ki sta klasificirala s 95% pravilnostjo.
Ključne besede: elektromiogrami, kvadrokopter, vmesniki mišice-stroj, Arduino, zapestnica Myo
Objavljeno v DKUM: 05.04.2018; Ogledov: 1413; Prenosov: 157
Celotno besedilo (6,00 MB) |
3. ESTIMACIJA ORIENTACIJE KVADROKOPTERJA Z ALFA-BETA KOMPLEMENTARNIM FILTROM IN KVATERNIONIRok Pučko, 2016, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je predstavljena metoda estimacije orientacije kvadrokopterja s
komplementarnim αβ filtrom. Orientacija kvadrokopterja je predstavljena s kvaternionom.
Estimator orientacije je bil preizkušen v simulacijah in na realnem eksperimentalnem
kvadrokopterju, ki smo ga zgradili v okviru tega dela. Za testiranje estimatorja orientacije
na realnem kvadrokopterju je bilo potrebno razviti programsko opremo krmilnika
kvadrokopterja, ki vključuje enostaven PID algoritem vodenja in ustrezne komunikacijske
vmesnike. V delu so obširno prikazani tako simulacijski rezultati kot tudi eksperimentalni
rezultati.
Ključne besede: kvadrokopter, estimacija orientacije, alfa-beta komplementarni filter, kvaternion, simulacija, eksperiment
Objavljeno v DKUM: 11.07.2016; Ogledov: 1305; Prenosov: 185
Celotno besedilo (9,46 MB) |
4. STABILIZACIJA KVADROKOPTERJA IN DALJINSKI WI-FI VIDEO NADZOR TERENAMiha Zlatarek, 2015, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu smo se ukvarjali s težavnostjo izdelave kvadrokopterja in nastavitve PID parametrov za stabilizacijo letenja kvadrokopterja. Poglobiti smo se morali v samo mehansko redukcijo tresljajev, saj prenašamo video signale s pomočjo mikroračunalnika Raspberry Pi ter PiCam preko Wi-Fi omrežja. Preverili smo možnosti daljinskega video nadzora kvadrokopterja preko Raspberry Pi platforme.
Opisana je celotna sestava kvadrokopterja, z opisom pripadajočih delov, ter celoten postopek nastavljanja Raspberry Pi platforme za optimalno prenašanje in procesiranje video podatkov. V zaključku so povzeti doseženi cilji.
Ključne besede: kvadrokopter, stabilizacija, wi-fi, raspberry pi
Objavljeno v DKUM: 29.10.2015; Ogledov: 1028; Prenosov: 142
Celotno besedilo (3,69 MB) |
5. VODENJE KVADROKOPTERJA S HAPTIČNIM VMESNIKOM NOVINT FALCONMihael Flac, 2014, diplomsko delo Opis: V delu je opisan kvadrokopter AR.Drone 1.0 proizvajalca Parrot, ki ga vodimo s haptičnim vmesnikom Novint Falcon. Opisana sta tudi haptični vmesnik in potek komuniciranja s kvadrokopterjem prek brezžične komunikacije in uporabe UDP-protokola. Podrobneje so opisani AT-ukazi, uporabljeni za vodenje kvadrokopterja. Predstavljeno je delovanje operacijskega sistema Linux, na katerem je narejeno diplomsko delo. Opisan je program za vodenje kvadrokopterja s haptičnim vmesnikom, podani pa so tudi rezultati njegovega vodenja in testiranja.
Ključne besede: kvadrokopter, haptični vmesnik, regulacija, UDP, WiFi, AT-ukazi
Objavljeno v DKUM: 25.02.2015; Ogledov: 1695; Prenosov: 151
Celotno besedilo (3,49 MB) |
6. Teleoperiranje kvadrokopterja Parrot AR. Drone s pomočjo haptične naprave Phantom OmniRok Kovše, 2015, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje kvadrokopterja Parrot AR.Drone preko brezžičnega lokalnega omrežja s haptično napravo Phantom Omni. Haptična naprava služi kot krmilna palica za vodenje kvadrokopterja in kot haptični vmesnik, ki generira silo dotika kvadrokopterja z okoljem. Nadzor smeri letenja in translacijske hitrosti kvadrokopterja so izvedene v treh prostostnih stopnjah. Razdaljo od objekta do kvadrokopterja, ki jo preko haptične naprave transformiramo v virtualno silo, merimo s pomočjo ultrazvočnega senzorja. Povratna sila na krmilni palici haptičnega mehanizma operaterju onemogoča trke med plovilom in ovirami. Programiranje naprav je izvedeno s pomočjo programskega orodja Microsoft Visual Studio.
Ključne besede: AR.Drone, Phantom Omni, haptična naprava, kvadrokopter, mikrokrmilnik, ultrazvočni senzor, bilateralno teleoperiranje.
Objavljeno v DKUM: 05.02.2015; Ogledov: 2411; Prenosov: 197
Celotno besedilo (4,89 MB) |
7. VODENJE KVADROKOPTERJAUroš Sadek, 2012, diplomsko delo Opis: V delu je opisana izdelava računalniškega vmesnika za vodenje kvadrokopterja, preko brezžično dostopne točke in uporabo UDP protokola. Vodenje je izvedeno v programu LabVIEW, proizvajalca National Instruments. Identifikacije sistemov in načrtovanje regulatorjev smo izvedli v programskem okolju Matlab. Predstavljeno je delovanje kvadrokopterja AR.drone Parrot, kot tudi računalniškega vmesnika, obdelane so težave in rešitve vse od vzpostavitve komunikacije, identifikacije sistemov, regulacije sistemov in sledenja krivulji.
Ključne besede: kvadrokopter, računalnik, WIFI, regulacija, avtonomnost
Objavljeno v DKUM: 04.09.2012; Ogledov: 1747; Prenosov: 255
Celotno besedilo (2,00 MB) |
