| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 4 / 4
Na začetekNa prejšnjo stran1Na naslednjo stranNa konec
1.
STABILIZACIJA ROBOTA NA ŽOGI IN KALMANOV FILTER
Janez Turk, 2016, magistrsko delo

Opis: Stabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave.
Ključne besede: inverzno nihalo, stabilizacija, polinomska sinteza, komplementarni filter, Kalmanov filter
Objavljeno: 16.09.2016; Ogledov: 1299; Prenosov: 350
.pdf Celotno besedilo (5,34 MB)

2.
ESTIMACIJA ORIENTACIJE KVADROKOPTERJA Z ALFA-BETA KOMPLEMENTARNIM FILTROM IN KVATERNIONI
Rok Pučko, 2016, magistrsko delo

Opis: V magistrskem delu je predstavljena metoda estimacije orientacije kvadrokopterja s komplementarnim αβ filtrom. Orientacija kvadrokopterja je predstavljena s kvaternionom. Estimator orientacije je bil preizkušen v simulacijah in na realnem eksperimentalnem kvadrokopterju, ki smo ga zgradili v okviru tega dela. Za testiranje estimatorja orientacije na realnem kvadrokopterju je bilo potrebno razviti programsko opremo krmilnika kvadrokopterja, ki vključuje enostaven PID algoritem vodenja in ustrezne komunikacijske vmesnike. V delu so obširno prikazani tako simulacijski rezultati kot tudi eksperimentalni rezultati.
Ključne besede: kvadrokopter, estimacija orientacije, alfa-beta komplementarni filter, kvaternion, simulacija, eksperiment
Objavljeno: 11.07.2016; Ogledov: 732; Prenosov: 129
.pdf Celotno besedilo (9,46 MB)

3.
IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM
Marko Marguč, 2013, diplomsko delo

Opis: V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav.
Ključne besede: pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3
Objavljeno: 20.09.2013; Ogledov: 1280; Prenosov: 193
.pdf Celotno besedilo (4,21 MB)

4.
VODENJE POKONČNEGA DVOKOLESNEGA LEGO MINDSTORMS NXT MOBILNEGA ROBOTA
Anže Petelinšek, 2012, diplomsko delo

Opis: Diplomsko delo opisuje vodenje dvokolesnega pokončnega robota. Glavni problem vodenja tega robota je stabilizacija v pokončni legi. Model robota je zgrajen iz Lego Mindstorms NXT kompleta z dodatnim žiroskopom in pospeškometrom, prilagojenim za ta komplet. V delu so opisani izpeljava regulacijskega algoritma, uporabljena strojna in programska oprema ter rezultati. Opisana je tudi izboljšava sistema z dodatno fuzijo senzorjev, ki združuje signale iz žiroskopa in pospeškometra za meritev položaja in hitrosti naklona robota. Robot je povezan preko bluetooth povezave z osebnim računalnikom in kontrolno ploščo za krmiljenje na daljavo.
Ključne besede: inverzno nihalo, dvokolesni pokončni robot, žiroskop, pospeškometer, komplementarni filter, Lego NXT, MATLAB
Objavljeno: 06.07.2012; Ogledov: 1706; Prenosov: 239
.pdf Celotno besedilo (3,14 MB)

Iskanje izvedeno v 0.1 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici