1. |
2. Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko deloMatjaž Petek, 2021, magistrsko delo Opis: Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Ključne besede: Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Objavljeno v DKUM: 24.12.2021; Ogledov: 934; Prenosov: 103
 Celotno besedilo (6,25 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
3. Sinteza mehanizma stola za pomoč pri vstajanju : magistrsko deloPeter Kolar, 2020, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu bomo predstavili sintezo mehanizma gibajočega stola za pomoč pri vstajanju in usedanju na podlagi določenih zahtev. Kot končnega uporabnika stola bomo definirali osebe z omejeno sposobnostjo gibanja in oslabljenimi mišicami. Na podlagi zahtev teh uporabnikov bomo definirali zahteve samega stola. S pomočjo simulacij kinematike bomo poskusili doseči predpostavljene zahteve stola.
Cilj magistrskega dela je zasnova stola kot izdelka, ki je namenjen osebam s posebnimi potrebami. Zasnova stola mora biti takšna, da stol ustvarja silo, ki ves čas sili uporabnika proti vstajanju. Mehanizem mora biti zasnovan tako, da je vrednost sile v vsaki poziciji sorazmerna sili gravitacije, ki deluje na uporabnika, in ga sili proti polnemu sedečemu položaju.
Ključne besede: simulacija, kinematika, gibanje, ergonomija, sinteza
Objavljeno v DKUM: 11.02.2020; Ogledov: 1251; Prenosov: 224
Celotno besedilo (4,62 MB) |
4. Nadgradnja plezalnega robota s peto osjo : diplomsko deloNejc Tovornik, 2019, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi je predstavljena nadgradnja obstoječega plezalnega robota. Delo vključuje izdelavo geometrijskega modela za preračun kotov ter koordinat sklepov z novo dodano peto osjo . Prav tako vključuje simulacijo premika robotske roke, izdelavo pete osi in električnega dela. Cilj diplomske naloge je dosežen, robotska roka premika vse osi, vključno z dodano peto osjo.
Ključne besede: plezalni robot, peta os, kinematika, Visual Studio, SolidWorks, CAD
Objavljeno v DKUM: 10.12.2019; Ogledov: 1138; Prenosov: 95
Celotno besedilo (5,53 MB) |
5. |
6. Konstruiranje dvojnih a-rok formula student dirkalnika : diplomsko deloAndrej Košir, 2019, diplomsko delo Opis: V okviru diplomskega dela je bilo izvedeno konstruiranje in preračun A-rok Formula Student dirkalnika ter njihova izdelava, v kar spada tudi določitev kinematike podvozja.
V začetku naloge so podane informacije o projektu Formula Student in obrazložen pravilnik. Nato je bila podana ustrezna teoretična podlaga parametrov podvozja, ki ji sledi razvoj na podlagi razumevanja teorije teh parametrov. Sledi konstruiranje in izbira materiala za optimiziranje mase ter trdnostni preračun za preverbo nosilnosti konstrukcije. Ugotovili smo, da smo lahko z boljšo pozicijo vpetja A-rok izboljšali vozne lastnosti dirkalnika. Na koncu še omenimo izdelavo in preizkušanje A-rok.
Ključne besede: Formula Student, podvozje, A-roka, konstruiranje, geometrija, kinematika, trdnostni preračun, numerična simulacija
Objavljeno v DKUM: 26.09.2019; Ogledov: 1392; Prenosov: 192
Celotno besedilo (3,39 MB) |
7. Trdnostni in kinematični preračun pnevmatske stiskalnice : diplomsko deloTilen Karlin, 2019, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi smo preverili trdnostno ustreznost ogrodja pnevmatske stiskalnice in njenih standardnih elementov ter opisali kinematiko gibanja pokrova in orodja. S pomočjo programskega paketa SolidWorks smo po metodi končnih elementov preračunali napetosti in pomike v ogrodju, z analitičnimi preračuni pa smo določili ustreznost sornikov in vzmeti. Preverili smo tudi največje hitrosti, ki se pojavljajo med stiskanjem orodja in odpiranjem pokrova. Ugotovili smo, da so napetosti v ogrodju in sorniki v mejah dopustnih napetosti, vzmeti pa so prav tako ustrezno dimenzionirane.
Ključne besede: kinematika, trdnostna analiza, metoda končnih elementov, pnevmatska stiskalnica
Objavljeno v DKUM: 04.09.2019; Ogledov: 1616; Prenosov: 154
Celotno besedilo (2,17 MB) |
8. Intuitivno vodenje robotske roke s kretnjamiDomen Ulbl, 2018, delo diplomskega projekta/projektno delo Opis: Pomembno področje razvoja v robotiki so novi pristopi k učenju robotov, ki bi njihovo uporabo približali ljudem brez strokovnega znanja iz robotike. V Projektnem delu je predstavljen princip vodenja robotske roke na podlagi kretenj rok uporabnika. Za zajem kretenj rok smo izbrali senzorski zapestnici Myo Armband, ki nam nudita meritve pospeška, kotne hitrosti in smeri magnetnega polja, iz katerih algoritem senzorske fuzije izračuna orientacijo v prostoru. V projektu smo predstavili možno teoretično razlago algoritma združevanja meritev za pridobivanje orientacije. Na podlagi informacije o orientaciji obeh zapestnic smo razvili kinematični model človeške roke in ga simulirali v simulacijskem programu V-REP. Algoritem vodenja s pomočjo kretenj in kinematičnega modela človeške roke smo preizkušali na simulaciji robotske roke Kinova Mico. Rezultate simulacije vodenja robotske roke s kretnjami smo predstavili v obliki videa.
Ključne besede: C++, kinematika, Kinova, kretnje, Mico, magnetometer, Myo Armband, pospeškometer, simulacija, robotska roka, vodenje, žiroskop
Objavljeno v DKUM: 07.02.2019; Ogledov: 2085; Prenosov: 164
Celotno besedilo (1,45 MB) |
9. Preračun nosilca orodja za izdelavo komponent iz poliuretanske pene : diplomsko deloLuka Rotovnik, 2018, diplomsko delo Opis: Namen te diplomske naloge je preveriti ustreznost nosilca orodja za izdelavo avtomobilskih komponent iz poliuretanske pene. V diplomski nalogi smo s programom Abaqus izvedli trdnostni preračun nosilca orodja in ugotovili največje pomike ter največje napetosti v nosilcu. Preračunali smo tudi ustreznost pnevmatskih delov nosilca ter preračunali ustreznost najbolj obremenjenega sornika na nosilcu. Preverili smo tudi hitrosti najbolj pomembnih pnevmatskih delov na nosilcu. Ugotovili smo, da so sestavni deli, ki smo jih preračunali ustrezni, kar pomeni, da je nosilec primerno dimenzioniran.
Ključne besede: nosilec, Abaqus, metoda končnih elementov, preračun nosilca, kinematika, strojni elementi, dimenzioniranje, numerično modeliranja
Objavljeno v DKUM: 11.12.2018; Ogledov: 2047; Prenosov: 337
Celotno besedilo (1,41 MB) |
10. Izdelava sistema inverzne kinematike za 3D animacijo osebNikola Erbus, 2018, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo proučuje pripravo modela za animacijo v računalniškem programu za 3D-modeliranje. S poznavanjem anatomije človeškega skeleta in njegovih gibalnih sposobnostih smo modelu vgradili okostje ter mu omogočili gibalne funkcije. Proučili smo kinematsko verigo in gibe posameznih sklepov, kar nam je bilo v pomoč pri kasnejšem delu. S pomočjo kontrolnikov, ki imajo nalogo, da premikajo dele telesa, smo olajšali delo animatorjem in model pripravili za nadaljnjo rabo v animaciji. Preizkusili smo, kako se model obnese v testnem okolju, ter podali ugotovitve.
Ključne besede: okostje, animacija, 3D modeliranje, inverzna kinematika
Objavljeno v DKUM: 22.11.2018; Ogledov: 1782; Prenosov: 154
Celotno besedilo (4,80 MB) |
