1. Sinteza mehanizma stola za pomoč pri vstajanjuPeter Kolar, 2020, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu bomo predstavili sintezo mehanizma gibajočega stola za pomoč pri vstajanju in usedanju na podlagi določenih zahtev. Kot končnega uporabnika stola bomo definirali osebe z omejeno sposobnostjo gibanja in oslabljenimi mišicami. Na podlagi zahtev teh uporabnikov bomo definirali zahteve samega stola. S pomočjo simulacij kinematike bomo poskusili doseči predpostavljene zahteve stola.
Cilj magistrskega dela je zasnova stola kot izdelka, ki je namenjen osebam s posebnimi potrebami. Zasnova stola mora biti takšna, da stol ustvarja silo, ki ves čas sili uporabnika proti vstajanju. Mehanizem mora biti zasnovan tako, da je vrednost sile v vsaki poziciji sorazmerna sili gravitacije, ki deluje na uporabnika, in ga sili proti polnemu sedečemu položaju.
Ključne besede: simulacija, kinematika, gibanje, ergonomija, sinteza
Objavljeno: 11.02.2020; Ogledov: 344; Prenosov: 68
 Celotno besedilo (4,62 MB) |
2. Nadgradnja plezalnega robota s peto osjoNejc Tovornik, 2019, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi je predstavljena nadgradnja obstoječega plezalnega robota. Delo vključuje izdelavo geometrijskega modela za preračun kotov ter koordinat sklepov z novo dodano peto osjo . Prav tako vključuje simulacijo premika robotske roke, izdelavo pete osi in električnega dela. Cilj diplomske naloge je dosežen, robotska roka premika vse osi, vključno z dodano peto osjo.
Ključne besede: plezalni robot, peta os, kinematika, Visual Studio, SolidWorks, CAD
Objavljeno: 10.12.2019; Ogledov: 375; Prenosov: 50
Celotno besedilo (5,53 MB) |
3. Reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucijeTimi Kupčič, 2019, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu predstavimo reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije. Algoritem predstavimo na primeru robotske roke PUMA 560 skupaj z dobljenimi rezultati. Dodatno ga preizkusimo tudi na robotski roki KUKA KR 16 in ostalih problemih inverzne kinematike zunaj področja robotike, s čimer nakažemo njegovo vsestranskost. Dobljeni rezultati so pokazali, da je algoritem relativno hiter in uspešen pri reševanju problema inverzne kinematike in je tako ob ustreznih nastavitvah sposoben najti dobre rešitve za katerikoli problem.
Ključne besede: diferencialna evolucija, inverzna kinematika, robotska roka
Objavljeno: 22.11.2019; Ogledov: 368; Prenosov: 150
Celotno besedilo (3,41 MB) |
4. Konstruiranje dvojnih a-rok formula student dirkalnikaAndrej Košir, 2019, diplomsko delo Opis: V okviru diplomskega dela je bilo izvedeno konstruiranje in preračun A-rok Formula Student dirkalnika ter njihova izdelava, v kar spada tudi določitev kinematike podvozja.
V začetku naloge so podane informacije o projektu Formula Student in obrazložen pravilnik. Nato je bila podana ustrezna teoretična podlaga parametrov podvozja, ki ji sledi razvoj na podlagi razumevanja teorije teh parametrov. Sledi konstruiranje in izbira materiala za optimiziranje mase ter trdnostni preračun za preverbo nosilnosti konstrukcije. Ugotovili smo, da smo lahko z boljšo pozicijo vpetja A-rok izboljšali vozne lastnosti dirkalnika. Na koncu še omenimo izdelavo in preizkušanje A-rok.
Ključne besede: Formula Student, podvozje, A-roka, konstruiranje, geometrija, kinematika, trdnostni preračun, numerična simulacija
Objavljeno: 26.09.2019; Ogledov: 423; Prenosov: 92
Celotno besedilo (3,39 MB) |
5. Trdnostni in kinematični preračun pnevmatske stiskalniceTilen Karlin, 2019, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi smo preverili trdnostno ustreznost ogrodja pnevmatske stiskalnice in njenih standardnih elementov ter opisali kinematiko gibanja pokrova in orodja. S pomočjo programskega paketa SolidWorks smo po metodi končnih elementov preračunali napetosti in pomike v ogrodju, z analitičnimi preračuni pa smo določili ustreznost sornikov in vzmeti. Preverili smo tudi največje hitrosti, ki se pojavljajo med stiskanjem orodja in odpiranjem pokrova. Ugotovili smo, da so napetosti v ogrodju in sorniki v mejah dopustnih napetosti, vzmeti pa so prav tako ustrezno dimenzionirane.
Ključne besede: kinematika, trdnostna analiza, metoda končnih elementov, pnevmatska stiskalnica
Objavljeno: 04.09.2019; Ogledov: 462; Prenosov: 69
Celotno besedilo (2,17 MB) |
6. Intuitivno vodenje robotske roke s kretnjamiDomen Ulbl, 2018, delo diplomskega projekta/projektno delo Opis: Pomembno področje razvoja v robotiki so novi pristopi k učenju robotov, ki bi njihovo uporabo približali ljudem brez strokovnega znanja iz robotike. V Projektnem delu je predstavljen princip vodenja robotske roke na podlagi kretenj rok uporabnika. Za zajem kretenj rok smo izbrali senzorski zapestnici Myo Armband, ki nam nudita meritve pospeška, kotne hitrosti in smeri magnetnega polja, iz katerih algoritem senzorske fuzije izračuna orientacijo v prostoru. V projektu smo predstavili možno teoretično razlago algoritma združevanja meritev za pridobivanje orientacije. Na podlagi informacije o orientaciji obeh zapestnic smo razvili kinematični model človeške roke in ga simulirali v simulacijskem programu V-REP. Algoritem vodenja s pomočjo kretenj in kinematičnega modela človeške roke smo preizkušali na simulaciji robotske roke Kinova Mico. Rezultate simulacije vodenja robotske roke s kretnjami smo predstavili v obliki videa.
Ključne besede: C++, kinematika, Kinova, kretnje, Mico, magnetometer, Myo Armband, pospeškometer, simulacija, robotska roka, vodenje, žiroskop
Objavljeno: 07.02.2019; Ogledov: 842; Prenosov: 84
Celotno besedilo (1,45 MB) |
7. Preračun nosilca orodja za izdelavo komponent iz poliuretanske peneLuka Rotovnik, 2018, diplomsko delo Opis: Namen te diplomske naloge je preveriti ustreznost nosilca orodja za izdelavo avtomobilskih komponent iz poliuretanske pene. V diplomski nalogi smo s programom Abaqus izvedli trdnostni preračun nosilca orodja in ugotovili največje pomike ter največje napetosti v nosilcu. Preračunali smo tudi ustreznost pnevmatskih delov nosilca ter preračunali ustreznost najbolj obremenjenega sornika na nosilcu. Preverili smo tudi hitrosti najbolj pomembnih pnevmatskih delov na nosilcu. Ugotovili smo, da so sestavni deli, ki smo jih preračunali ustrezni, kar pomeni, da je nosilec primerno dimenzioniran.
Ključne besede: nosilec, Abaqus, metoda končnih elementov, preračun nosilca, kinematika, strojni elementi, dimenzioniranje, numerično modeliranja
Objavljeno: 11.12.2018; Ogledov: 627; Prenosov: 277
Celotno besedilo (1,41 MB) |
8. Izdelava sistema inverzne kinematike za 3D animacijo osebNikola Erbus, 2018, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo proučuje pripravo modela za animacijo v računalniškem programu za 3D-modeliranje. S poznavanjem anatomije človeškega skeleta in njegovih gibalnih sposobnostih smo modelu vgradili okostje ter mu omogočili gibalne funkcije. Proučili smo kinematsko verigo in gibe posameznih sklepov, kar nam je bilo v pomoč pri kasnejšem delu. S pomočjo kontrolnikov, ki imajo nalogo, da premikajo dele telesa, smo olajšali delo animatorjem in model pripravili za nadaljnjo rabo v animaciji. Preizkusili smo, kako se model obnese v testnem okolju, ter podali ugotovitve.
Ključne besede: okostje, animacija, 3D modeliranje, inverzna kinematika
Objavljeno: 22.11.2018; Ogledov: 817; Prenosov: 110
Celotno besedilo (4,80 MB) |
9. Kinematske sheme na cnc obdelovalnih strojihKristian Geč, 2017, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo predstavlja kinemastke sheme obdelovalnih strojev. Razvoj v orodjarski industriji je prinesel veliko novosti glede samih obdelovalnih strojev in možnosti obdelave na njih. Namen diplomske naloge je prikaz kinematike konvencionalnih in sodobnih CNC obdelovalnih strojev . Poleg samih kinematskih shem in opisov obdelovalnih strojev, delo zajema tudi opis postopkov struženja ter rezkanja. Konec diplomskega dela pa nam prinaša opis večjih proizvajalcev obdelovalnih strojev, ter prikaz nekaterih njihovih produktov.
Ključne besede: kinematske sheme, CNC obdelovalni stroj, kinematika
Objavljeno: 22.09.2017; Ogledov: 659; Prenosov: 97
Celotno besedilo (3,59 MB) |
10. Izdelava robotske roke s 3 dofJaka Pustavrh, 2017, diplomsko delo Opis: V osnovi to diplomsko delo prikazuje, kako izdelati robotsko roko s 3-prostostnimi stopnjami. Ker pa je končni cilj, da robot zna narisati na papir poljubni vzorec, smo mu dodali še četrto os. Prikazano je, kako fizično izdelati robota s 3D-tiskalnikom, izdelati potrebno vezje in kako programsko usposobiti robotsko gibanje preko inverzne kinematike s pomočjo programa, ki se imenuje Blender.
Ključne besede: robotska roka, inverzna kinematika, Blender
Objavljeno: 04.05.2017; Ogledov: 2210; Prenosov: 205
Celotno besedilo (8,75 MB) |
