1. Robotska strega : diplomsko deloMatevž Štrekelj, 2023, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu so najprej predstavljene osnove industrijskih robotov, in sicer mehanika in kinematika robotov, robotska roka, prijemalo, osnovne oblike robotov, krmilje, pogon, merilni sistem in senzorji. Predstavljena je tudi shema, ki prikazuje povezovanje osnovnih sestavnih delov industrijskega robota. V nadaljevanju je predstavljena strega in vrste strežnih priprav, pa tudi nekaj strežnih funkcij. V tem delu so na kratko predstavljene razvojne usmeritve pri stregi in na katere stvari moramo biti pozorni, da bo naša strega čim bolj skrbno in učinkovito opravljena oziroma načrtovana. Osrednji del naloge je predstavitev strege in strežnih robotov. V osrednjem delu so predstavljene osnovne oblike robotov, ki jih najpogosteje uporabljamo pri stregi. Izpostavljene so stvari na katere moramo biti posebej pozorni pri izbiri strežnega robota. Ključen element za uspešno izvedeno robotsko strego so prijemala, zato so v naslednjem poglavju predstavil tudi osnovne vrste prijemal, njihove pogone, način, strategijo in postopek prijemanja predmeta s prijemalom. Na koncu je predstavljeno uvajanje industrijskih robotov v proizvodnjo in kriteriji, na katere moramo biti še posebej pozorni, da bo naše uvajanje uspešno. Naštel sem tudi tri glavne vzroke za uvajanje industrijskih robotov. V nadaljevanju sem se dotaknil področij, kamor se uvajajo industrijski roboti. Podrobneje sem opisal faze in naštel napotke, ki jih moramo upoštevati v procesu uvajanja. Na koncu tega poglavja sem predstavil še vrste stroškov, ki nastanejo pri uvajanju robotov v proizvodnjo. Ključne besede: strega, strežni roboti, prijemala, industrijski roboti Objavljeno v DKUM: 13.07.2023; Ogledov: 215; Prenosov: 93
Celotno besedilo (1,43 MB) |
2. Rekonstrukcija vakuumskega prijemala za upogibanje omega profilov v robotski celici : magistrsko deloNejc Žalman, 2021, magistrsko delo Opis: Obrabljenost vakuumskega prijemala za upogibanje omega profilov in posledično zmanjšana efektivnost robotske celice sta bila glavna razloga za idejno rešitev in zamenjavo novega prijemala. V magistrskem delu je v začetku tako predstavljena tematika manipulacije z robotom ter z njim povezanih prijemal, ki so za delovanje robota ključnega pomena. Idejno zasnovo novega prijemala smo preverili s pomočjo programa RobotStudio ter se na podlagi simulacije odločili za njegovo izdelavo. Vakuumsko prijemalo smo izdelali na podlagi pripravljene tehnične dokumentacije, ki smo ji dodali še izris pnevmatske sheme prijemala. Z izdelavo prijemala ter njegovo vpeljavo v delovni proces smo zadovoljili potrebe robotske celice in njenega sinhroniziranega upogibanja. Ključne besede: industrijski roboti, robotska celica, robotska prijemala, vakuumsko prijemalo, upogibanje Objavljeno v DKUM: 06.04.2021; Ogledov: 642; Prenosov: 132
Celotno besedilo (5,63 MB) |
3. Izvedba robotiziranega varjenja z robotom kuka krc1 in varilnim aparatom welbee inverter p500l : diplomsko deloJure Prnaver, 2019, diplomsko delo Opis: Cilj diplomske naloge je bila povezava varilne naprave z robotom in izvedba varjenja. Pri tem sem si pomagal s pomočjo priročnikov obeh naprav.
Pri robotskem delu sem se moral seznaniti s posebnimi funkcijami, ki omogočajo nastavitve parametrov za začetek in konec varjenja. Poleg tega sem moral uporabiti tudi funkcijo za proženje digitalnega izhoda 183, da lahko začne varilna naprava delovati. Za varjenje sem napisal enostaven program, ki poleg vključenih prej omenjenih funkcij vključuje tudi točkovne gibe za premik robota do mesta varjenja in na koncu stran od njega. Kot varnostno funkcijo sem uporabil senzor sile, ki ob trku ustavi robota. Kot dodatek sem moral narediti unikatno držalo za varilno pištolo. 3D model tega sem ustvaril v programu SolidWorks, tehniško risbo pa sem poslal v laboratorij, kjer so ga izdelali.
Pri varilni napravi sem najprej moral poskrbeti za povezavo za zagon varilne naprave z uporabljenim ukazom v konzoli. Ta poteka od digitalnega izhoda 183 na robotskem krmilniku do priključkov pet in devet v varilni napravi. Po uspešni povezavi je bilo potrebno izklopiti ročni vklop varjenja na gorilniku in vklopiti možnost eksternega vklopa preko zunanjega vhoda. To sem storil z uporabo funkcije F 29, katere vrednost sem nastavil na štiri. To pomeni, da v primeru nastavitve pozitivnega stanja digitalnega izhoda 183 začne varilna naprava delovati. Zadnje malenkosti pred varjenjem so bile odprtje in preverjanje plina, nastavitev toka, napetosti in povezave ozemljitvenega kabla. Ključne besede: industrijski roboti, varjenje, senzor sile, KUKA, Welbee P500L Objavljeno v DKUM: 12.09.2019; Ogledov: 810; Prenosov: 63
Celotno besedilo (2,89 MB) |
4. KONSTRUIRANJE UNIVERZALNEGA ROBOTSKEGA PRIJEMALATadej Kocbek, 2016, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi je predstavljen način konstruiranja univerzalnega robotskega prijemala, ki se bo uporabljalo na industrijskem robotu KUKA KR15. Cilj diplomske naloge je bil prikazati način pristopa h konstruiranju s pomočjo VDI-jevih smernic. S pomočjo VDI-jevih smernic smo prijemalo razdelili na 4 podskupine, ki smo jih predstavili in razčlenili. Za modeliranje 3D-modela smo uporabili programsko opremo SolidWorks, s katero smo izdelali simulacijo gibanj ter vso tehniško dokumentacijo. Ključne besede: konstruiranje, prijemalo, CAD, industrijski roboti Objavljeno v DKUM: 06.09.2016; Ogledov: 1362; Prenosov: 164
Celotno besedilo (2,19 MB) |
5. Modeliranje robotiziranega proizvodnega sistema izdelave listnatih vzmeti s programskim paketom RobostudioUroš Potočnik, 2015, diplomsko delo Opis: Robotizacijo prinaša pozitivne učinke, ki pomenijo večjo produktivnost ter kvalitetnejše izdelke. Zaradi vse večjega razvoja, roboti zajemajo vedno večji delež v fazah serijske proizvodnje. V diplomskem delu bom izdelal simulacijo robotske celice, ki je namenjena izdelavi listnatih vzmeti in razporeditve strojev, na kateri se bodo izdelovale vzmeti. Za njeno izdelavo bom uporabil CAD modele, ki sem jih dobil iz podjetja Oprema Ravne d. o. o. . Proizvodnja linija je sestavljena iz treh robotov, ogrevalne peči, ravnalne preše, krivilne preše in kalilnega bazena. Za izdelavo diplomskega dela bom uporabil programski paket Robot studio. V začetku bom opisal nekaj splošnega o robotih in njihovem delovanju, nadaljeval bom z najpomembnejšimi standardi, ki so pomembni za izdelavo robotskih celic. Ključne besede: robotika, robotska celica, industrijski roboti, standardizacija, tehnološki sistem, oznaka CE, ISO 10218-1 in ISO 10218-2 Objavljeno v DKUM: 27.10.2015; Ogledov: 1349; Prenosov: 114
Celotno besedilo (2,46 MB) |
6. |
7. |
8. Robotika IRiko Šafarič, 2005, drugo učno gradivo Ključne besede: robotika, zgodovina robotov, statični manipulator, industrijski roboti, geometrija robotov, Homogene transformacije, Denavit - Hartenbergov postopek, Inverzni položajni kinematični model, programiranje robotov, računalniške simulacije Objavljeno v DKUM: 01.06.2012; Ogledov: 3030; Prenosov: 245
Povezava na celotno besedilo |
9. OCENA VARNOSTI ROBOTSKE CELICE Z VGRAJENIM ROBOTOM ACMA XR701 NA PODLAGI VARNOSTNIH STANDARDOV ISO 10218-1:2006 IN iso 10218-2Matic Dražnik, 2011, diplomsko delo Opis: V proizvodnih procesih se vse več pojavljajo industrijski roboti, ki se vgrajujejo v robotske sisteme. Ker se lahko ti roboti v določenih situacijah obnašajo izredno nepredvidljivo, igra varnost zelo pomembno vlogo pri odkrivanju in preprečevanju nevarnih situacij, povezanih z robotskim sistemom. Za prepoznavanje teh nevarnosti je bilo potrebno preučiti področja standardizacije, robotizacije in predvsem pomembno področje varnosti robotskih sistemov. Ta področja so tudi opisana v diplomski nalogi. Po preučitvi ustrezne literature, se je na podlagi varnostnih standardov ISO 10218 – 1 in ISO 10218 – 2, izvedla ocena varnosti obstoječe robotske celice z vgrajenim robotom Renault ACMA XR701, kar je bila tudi glavna naloga diplomskega dela. Rezultati varnostne ocene so ustrezno razloženi in zapisani, na koncu pa so podani tudi predlogi in napotki kako doseči varnost, ki jo zahtevata zgoraj omenjena standarda. Ključne besede: robotika, industrijski roboti, robotska celica, Renault ACMA XR701, ISO 10218, ocena varnosti robotske celice, varnost v robotski celici, standardizacija Objavljeno v DKUM: 31.05.2011; Ogledov: 2689; Prenosov: 387
Celotno besedilo (4,40 MB) |
10. OPTIMIZACIJA PROIZVODNE LINIJE ZA IZDELAVO KONČNIKOV Z INDUSTRIJSKIMI ROBOTIAleš Leskovar, 2010, diplomsko delo Opis: Optimizacija je proces, ki mu mora biti predano vsako podjetje z jasno vizijo razvoja. V podjetju Unior d.d. na programu Odkovki, smo pred leti začeli s sistematičnim uvajanjem industrijskih robotov na proizvodne linije. Začetek je bil težak, vendar ob sodelovanju menedžmenta in proizvodnih delavcev, smo tehnološko dozorevali vsi, ki smo bili vključeni v proces avtomatizacije proizvodnje.
V diplomski nalogi je predstavljen razvoj avtomatizacije proizvodne linije v oddelku Proizvodna kontrola. Avtomatizacija se je izvedla z industrijskimi roboti, ki izvajajo operacije kalibriranja in prebijanja. Reševanje težav je potekalo po empirični metodi. Kot inovacija je predstavljena uvedba optičnega senzorja, ki kontrolira ustreznost odkovka v kalibrirnem orodju, kar je močno zmanjšalo število reklamacij zaradi zatisnjenosti. Izdelan je izračun prihranka zaradi zmanjšanja števila delavcev na proizvodnih linijah in ukinitve ponovnega očnega pregleda. Ključne besede: Industrijski roboti, proizvodna linija, optimizacija, končniki, senzorika Objavljeno v DKUM: 11.05.2010; Ogledov: 3096; Prenosov: 379
Celotno besedilo (30,96 MB) |