Iskanje po katalogu digitalne knjižnice

Iskalni niz:	išči po
	išči po
	išči po
	išči po
Vrsta gradiva:	* po starem in bolonjskem študiju
Jezik:
Išči po:
Opcije:	Prikaži samo zadetke s celotnim besedilom
	Ponastavi

1 - 2 / 2

Teleoperiranje kvadrokopterja Parrot AR. Drone s pomočjo haptične naprave Phantom Omni
Rok Kovše, 2015, magistrsko delo

Opis: V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje kvadrokopterja Parrot AR.Drone preko brezžičnega lokalnega omrežja s haptično napravo Phantom Omni. Haptična naprava služi kot krmilna palica za vodenje kvadrokopterja in kot haptični vmesnik, ki generira silo dotika kvadrokopterja z okoljem. Nadzor smeri letenja in translacijske hitrosti kvadrokopterja so izvedene v treh prostostnih stopnjah. Razdaljo od objekta do kvadrokopterja, ki jo preko haptične naprave transformiramo v virtualno silo, merimo s pomočjo ultrazvočnega senzorja. Povratna sila na krmilni palici haptičnega mehanizma operaterju onemogoča trke med plovilom in ovirami. Programiranje naprav je izvedeno s pomočjo programskega orodja Microsoft Visual Studio.
Ključne besede: AR.Drone, Phantom Omni, haptična naprava, kvadrokopter, mikrokrmilnik, ultrazvočni senzor, bilateralno teleoperiranje.
Objavljeno v DKUM: 05.02.2015; Ogledov: 2411; Prenosov: 198
Celotno besedilo (4,89 MB)

VODENJE ROBOTA KUKA KR 5 S POMOČJO HAPTIČNE NAPRAVE
Andro Glamnik, 2012, magistrsko delo

Opis: V nalogi je predstavljen programski vmesnik, ki omogoča vodenje robota s pomočjo haptične naprave. Razvit je bil program, ki se izvaja na osebnem računalniku in povezuje haptično napravo preko Firewire protokola z robotom KUKA KR 5 preko TCP/IP protokola. Za komuniciranje robotskega računalnika KRC z osebnim računalnikom je bilo potrebno izdelati server, ki se izvaja na osebnem računalniku in program klient, ki se izvaja na robotskem računalniku. Za prenos podatkov v robotski računalnik se je uporabil programski paket KUKA RSI (Robot Sensor Interface), ki ima funkcijo obdelave signalov v robotskem krmilniku v realnem času in lahko obenem vpliva tudi na gibe robota ali izvršitev programa s pomočjo obdelave signalov. Omogoča izmenjavo podatkov v realnem času med robotskim krmilnikom in zunanjo periferijo preko Etherneta. Podatki med serverjem in klientom se prenašajo v obliki XML datoteke. Programski vmesnik omogoča zajemanje oz. pridobivanje podatkov od haptične naprave preko firewire potokola ter prenos podatkov od server programa preko protokola TCP/IP na robotski krmilnik KRC.
Ključne besede: haptika, haptična naprava, teleoperiranje z robotom, vodenje robota, KUKA RSI, KUKA KR5
Objavljeno v DKUM: 12.06.2012; Ogledov: 2972; Prenosov: 470
Celotno besedilo (4,57 MB)

Iskanje izvedeno v 0.08 sek.

Na vrh