| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 3 / 3
Na začetekNa prejšnjo stran1Na naslednjo stranNa konec
1.
TOPOLOGIJA DELOVNIH PROSTOROV INDUSTRIJSKIH ROBOTOV
Andrejka Zver, 2013, magistrsko delo

Opis: Kljub razširjenosti robotskih sistemov v industriji je malo znanega o samem algebraičnem in geometrijskem ozadju, ki nam dejansko definira uporabnost in sposobnost robotskega sistema v dani točki delovnega prostora. S takim znanjem lahko predvidimo obnašanje robota v vsakem položaju delovnega prostora in s tem preprečimo morebitne zaplete. Z namenom priti do teh podatkov je v nalogi delovni prostor industrijskega manipulatorja opisan s pomočjo topologije prostorov, ki nam podaja matematično dogajanje znotraj le-tega. Za lažjo predstavo je delovni prostor robota prikazan s pomočjo nivojskih krivulj, ki nam dajo obris samega prostora, s prerezi po posameznih nivojih pa lahko pogledamo v sam prostor. Izrise in prereze sem izdelala s pomočjo programske opreme Mathematica. Kljub večjemu številu parametrov, ki nam podajajo lastnosti delovnega prostora robota pridemo do ugotovitve, da imajo največji vpliv na tega dejansko dolžine ročic posameznih sklepov. Opis delovnega prostora s topološkimi zakonitostmi vsekakor pripomore k lažjemu razumevanju delovnega procesa robotskega sistema in s tem pomaga pri odpravljanju morebitnih napak pri samem izvajanju želenih nalog robota.
Ključne besede: robotika, delovni prostor robota, kinematika, topologija
Objavljeno: 12.07.2013; Ogledov: 1317; Prenosov: 154
.pdf Celotno besedilo (7,84 MB)

2.
DOLOČITEV OPTIMALNEGA DELOVNEGA PROSTORA ROBOTA
Žan Grabner, 2016, diplomsko delo

Opis: V praksi se srečujemo s problemom pravilne postavitve robota za čim boljšo manipulacijo. Delovni prostor je namreč odvisen od same zgradbe robota, zato manipulacijo znotraj tega ni povsod enaka, na nekaterih delih celo ni mogoča. V izogib kasnejšim težavam je potrebno vnaprej predvideti, kje je področje delovnega prostora, v katerem bo gibljivost robota najboljša. Zaradi tega je bil izdelan postopek izračuna in vizualizacije celotnega delovnega prostora in prikaz področij kjer je gibljivost boljša oz. slabša, ter primerjava postopka reševanja z direktno in inverzno kinematiko.
Ključne besede: delovni prostor robota, določitev, optimizacija, vizualizacija, gibljivost, robotski mehanizem, Denavit-Hartenberg, ACMA, direktna kinematika, inverzna kinematika
Objavljeno: 06.04.2016; Ogledov: 1190; Prenosov: 87
.pdf Celotno besedilo (3,15 MB)

3.
ANALIZA GIBLJIVOSTI FREZALNEGA ROBOTA KUKA KR 150-2
Matej Veber, 2016, magistrsko delo

Opis: Z razvojem robotike v industrijskih aplikacijah se je razvilo tudi optimiranje robotskega mehanizma. Proizvajalci robotov v tehnični specifikaciji med drugim podajo karakteristike robota, kot so omejitve gibanja osi, maksimalne hitrosti osi ter dvodimenzionalen tehnološki načrt delovnega prostora robota. Pretekle raziskave so pokazale, da navedene informacije ne zadostujejo za izbiro primernega industrijskega robota. Lahko se namreč zgodi, da izbrani robot za določeno aplikacijo ustreza vsem podanim zahtevam, ko pa je dejansko integriran v tehnološki sistem, se lahko izkaže, da v določeni postavitvi in položaju robotski mehanizem ni dovolj gibljiv (ne more opraviti zastavljene naloge). Iz tega sledi, da nimamo podane zelo pomembne informacije o gibljivosti robota v priročnem delovnem prostoru. Pri opisovanju funkcionalnih lastnosti mehanizma uporabljamo različne matematične funkcije, kot so dosegljivi in priročni delovni prostor, gibljivost in ostali kinematični indeksi. Močnostna gibljivost robotskega mehanizma je nov indeks, ki podaja zmogljivost robotskih mehanizmov. Vključuje vpliv rotacij in translacij pri gibanju mehanizma, pri tem pa so enote enake. Obstoječe metode za izračun gibljivosti so fizično nekonsistentne in invariantne. Indeks močnostne gibljivosti je naraven in homogen kazalnik gibljivosti robotskega mehanizma in je fizično konsistenten. Omenjeni indeks bomo vključili v analizo gibljivosti frezalnega robota KUKA KR 150-2. Preverjanje rezultatov in izračunov sledi praktičnem delu naloge.
Ključne besede: robotika, robotsko frezanje, KUKA KR 150-2, gibljivost robotskega mehanizma, indeks gibljivosti, indeks močnostne gibljivosti, tehnologija odvzemanja materiala z robotom, togost robotskega mehanizma, delovni prostor robota.
Objavljeno: 16.09.2016; Ogledov: 727; Prenosov: 121
.pdf Celotno besedilo (4,18 MB)

Iskanje izvedeno v 0.07 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici