Opis: V magistrskem delu je predstavljeno adaptivno vodenje regulatorjev v drsnem režimu z uporabo bariernih funkcij. Z adaptivnim vodenjem smo poskušali zmanjševati oziroma popolnoma odstraniti brstenje na izhodu regulatorja, ki predstavlja največji problem regulatorjev v drsnem režimu. Najprej smo implementirali adaptivno vodenje pozicije z uporabo SMC in STA regulatorja, kjer nam je uspelo popolnoma odstraniti vpliv brstenja. Nato pa še adaptivno vodenje hitrosti z uporabo SMC regulatorja, kjer nam je uspelo zmanjšati amplitudo brstenja.Ključne besede: Pozicionirni sistem, regulator v drsnem režimu, adaptivno vodenje, barierna funkcijaObjavljeno v DKUM: 27.06.2023; Ogledov: 480; Prenosov: 56 Celotno besedilo (4,19 MB)
