| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 3 / 3
Na začetekNa prejšnjo stran1Na naslednjo stranNa konec
1.
ESTIMACIJA ORIENTACIJE KVADROKOPTERJA Z ALFA-BETA KOMPLEMENTARNIM FILTROM IN KVATERNIONI
Rok Pučko, 2016, magistrsko delo

Opis: V magistrskem delu je predstavljena metoda estimacije orientacije kvadrokopterja s komplementarnim αβ filtrom. Orientacija kvadrokopterja je predstavljena s kvaternionom. Estimator orientacije je bil preizkušen v simulacijah in na realnem eksperimentalnem kvadrokopterju, ki smo ga zgradili v okviru tega dela. Za testiranje estimatorja orientacije na realnem kvadrokopterju je bilo potrebno razviti programsko opremo krmilnika kvadrokopterja, ki vključuje enostaven PID algoritem vodenja in ustrezne komunikacijske vmesnike. V delu so obširno prikazani tako simulacijski rezultati kot tudi eksperimentalni rezultati.
Ključne besede: kvadrokopter, estimacija orientacije, alfa-beta komplementarni filter, kvaternion, simulacija, eksperiment
Objavljeno: 11.07.2016; Ogledov: 729; Prenosov: 129
.pdf Celotno besedilo (9,46 MB)

2.
IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM
Marko Marguč, 2013, diplomsko delo

Opis: V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav.
Ključne besede: pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3
Objavljeno: 20.09.2013; Ogledov: 1279; Prenosov: 193
.pdf Celotno besedilo (4,21 MB)

3.
Iskanje izvedeno v 0.09 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici