1. |
2. |
3. Adaptivno vodenje nelinearnih procesov v realnem času : magistrsko deloDominik Komes, 2023, magistrsko delo Opis: Adaptivno vodenje nelinearnih procesov v realnem času je tehnika, ki se uporablja za upravljanje sistemov, ki so nelinearni in se spreminjajo v času. Ta tehnika omogoča, da se procesi prilagajajo spremembam in dinamičnim okoljem ter zagotavljajo stabilnost in učinkovitost. Adaptivno vodenje temelji na spremljanju procesa, uporabi matematičnih modelov in algoritmov za analizo ter prilagajanje parametrov. Ta tehnika se pogosto uporablja v industrijskih aplikacijah, kot so proizvodnja, avtomatizacija in robotika. V magistrskem delu je adaptivno vodenje preizkušeno na laboratorijskem procesu za regulacijo pretoka zraka skozi sistem dveh zaporedno povezanih posod. Proces za regulacijo pretoka zraka je nelinearen, kar omejuje uporabo klasičnih regulacijskih metod, kot je linearni regulator PID. Cilj magistrske naloge je bil doseči učinkovito adaptivno vodenje procesa pretoka zraka in preveriti delovanje adaptivnih algoritmov vodenja v realnem okolju z uporabo PLK. Magistrska naloga zajema teoretsko ozadje adaptivnega vodenja, izvedbo simulacij v okolju Matlab, implementacijo izpeljanih algoritmov na industrijskem krmilniku v programskem okolju TIA Portal in testiranje ter optimizacijo delovanja sistema.
Ključne besede: MRAC, adaptivno vodenje, nelinearni proces
Objavljeno v DKUM: 31.05.2023; Ogledov: 527; Prenosov: 69
 Celotno besedilo (5,54 MB) |
4. Snovanje modelno referenčnega adaptivnega pid regulatorja in implementacija na industrijskih krmilnikih : magistrsko deloAnđelko Žirovec, 2020, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je predstavljena modelno referenčna prilagodljiva regulacija. Modelno referenčni adaptivni sistem zagotavlja ohranitev želenih dinamičnih lastnosti v primeru spreminjajočih se ali neznanih parametrov vodenega procesa. Tak pristop se uporablja za sisteme, pri katerih je znana struktura, ne pa tudi parametri procesa. Predstavljen je Siemens S7-1500 krmilnik, programiran v Tia Portal okolju. Preden je naloga realizirana na dejanskem sistemu, je vsak posamezni del bil testiran v Matlab/Simulink okolju. Za nastavljanje parametrov regulatorja sta uporabljeni dve metodi, in sicer Lyapunova in MIT metoda. Po uspešni simulaciji so algoritmi preslikani v programsko kodo za Siemens S7 1500 krmilnike v Tia portal razvojnem okolju. Razviti algoritmi so testirani na krmilnem sistemu s proporcionalnim procesom prvega in drugega reda ter integralnim procesom. Na koncu so primerjani rezultati MATLAB/Simulink simulacije in rezultati Siemens S7-1500 krmilnega sistema.
Ključne besede: Modelno referenčno adaptivno vodenje, PID, modeliranje, simulacije, regulacija, Tia Portal, Siemens S7-1500, Lypunova metoda, MIT metoda.
Objavljeno v DKUM: 02.11.2020; Ogledov: 900; Prenosov: 136
Celotno besedilo (5,78 MB) |
5. Optimalno načrtovanje dinamike nelinearnega sistema z robustnim adaptivnim sestopnim regulatorjemUroš Sadek, 2017, doktorska disertacija Opis: Disertacija predstavlja novo metodo optimalnega načrtovanja dinamike nelinearnega sistema na osnovi nelinearnega robustnega adaptivnega sestopnega regulatorja (backstepping regulatorja). Metoda temelji na obstoječi sestopni metodi vodenja (backstepping control) z uvedbo vrednotenja dinamičnega obnašanja zaprto-zančnega sistema. Takšno vrednotenje temelji na povezavi med prostimi parametri sestopnega regulatorja in parametri referenčne linearne prenosne funkcije. Z vrednotenjem dinamičnega obnašanja v kombinaciji s pristopi linearne teorije, sta predstavljena dva pristopa načrtovanja prostih parametrov regulatorja. Prvi pristop zajema načrtovanje prostih parametrov sestopnega regulatorja na osnovi želenih položajev zaprto-zančnih polov in drugi pristop na osnovi želenega dušenja ter lastne frekvence sistema. V primeru parametričnih odstopanj in motenj nelinearnega sistema je predlagana uporaba adaptivnega sestopnega regulatorja. Adaptacija takšnega regulatorja ohranja navzven linearen značaj zaprto-zančnega sistema. Parametrična odstopanja nelinearnega sistema se odražajo tudi v odstopanju parametrov linearne zaprto-zančne prenosne funkcije. V ta namen predlagana metoda vključuje postopke vrednotenja robustnosti iz linearne robustne teorije. Na osnovi kriterijev robustne stabilnosti in robustnega učinka je definirana cenilna funkcija, pri čemer je celoten problem sinteze prostih parametrov regulatorja predstavljen kot optimizacijski problem. Takšen pristop omogoča načrtovanje optimalnega dinamičnega obnašanja nelinearnega sistema.
Ključne besede: sestopni regulator, načrtovanje dinamike, adaptivno vodenje, robustno vodenje, optimalno vodenje, Ljapunova stabilnost
Objavljeno v DKUM: 12.07.2017; Ogledov: 1635; Prenosov: 209
Celotno besedilo (12,35 MB) |
6. NAPREDNO VODENJE S PLATFORMO NI CRIOMarko Klasiček, 2016, magistrsko delo Opis: cRIO je netipičen industrijski krmilnik zaradi svoje rekonfigurabilne vgrajene strukture. Namen magistrske naloge je seznaniti se s cRIO arhitekturo in videti, kje so meje cRIO krmilnika. cRIO krmilnik smo testirali na treh aplikacijah, in sicer magnetna levitacija, regulacija ravnovesja valja na letvi in na sistemu vezanih tlačnih posod. Magnetna levitacija je odptozančno netabilni proces, ki ima relativno hitro dinamiko. Zaradi tega smo regulacijski algoritem implementirali na FPGA, ki deluje stabilno okrog ene delovne točke. Sistem valja na letvi nima zahtevne dinamike tako kot magnetna levitacija in je zaradi tega kaskadna regulacijska struktura implementirana v Scan načinu delovanja. Pri kaskadni strukturi je zunanja zanka po položaju valja, medtem ko je notranja zanka po hitrosti valja. Na sistemu vezanih tlačnih posod smo uporabili adaptivno vodenje, in sicer metodo adaptacije povratnozančnega ojačanja. Algoritem adaptacije povratnozančnega ojačanja zaobjema identifikacijski algoritem v realnem času, in sicer metodo najmanjših kvadratov.
Ključne besede: cRIO, FPGA, magnetna levitacija, valj na letvi, adaptivno vodenje
Objavljeno v DKUM: 26.04.2016; Ogledov: 2486; Prenosov: 156
Celotno besedilo (3,53 MB) |
7. ROBOTSKA CELICA S SUBMIKROMETRSKO RESOLUCIJOGregor Škorc, 2011, doktorska disertacija Opis: V okviru doktorske disertacije je predstavljen razvoj eksperimentalne robotske celice, ki je zmožna pozicioniranja s submikrometrsko natančnostjo. Robotska celica temelji na petih PiezoLEGS® motorjih, od katerih dva izmed njih formirata X/Y manipulator, ostali trije pa služijo kot podajalne mizice po Z osi.
Konvencionalne izvedbe krmilnikov za vodenje PiezoLEGS® motorjev ne omogočajo avtomatske adaptacije parametrov gibanja motorja. Gibanje v visoki resoluciji botruje nizkim hitrostim, kar ob gibanju manipulatorja na daljše razdalje privede do velike potratnosti časa. Disertacija obravnavana adaptivno položajno vodenje robotske celice s konvencionalnem krmilnikom Trinamic TMC-090, ki je dodelan tako, da omogoča avtomatsko adaptacijo parametrov vodenja. Tri klasične tehnike položajnega vodenja so nadgrajene z adaptacijskim algoritmom in preizkušene v okviru testa odziva na stopnico in testa sledenja trajektoriji.
Predstavljeni sistem robotske celice je zgrajen fleksibilno in omogoča integracijo različnih orodij. Kot praktični primer uporabe takega sistema je prikazana izvedba manipulacije z vakuumskim in piezoelektričnim prijemalom, ter mikroskopiranje z Akiyama sondo.
Ključne besede: adaptivno vodenje, piezoelektrične naprave, submikrometrsko pozicioniranje, proizvodnja MEMS, adaptivni sistemi, nanopozicioniranje.
Objavljeno v DKUM: 04.04.2011; Ogledov: 3134; Prenosov: 226
Celotno besedilo (4,75 MB) |
8. |
9. |
