| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 5 / 5
Na začetekNa prejšnjo stran1Na naslednjo stranNa konec
1.
Comparison and optimization of algorithms for simultaneous localization and mapping on a mobile robot : master's thesis
Matic Rašl, 2023, magistrsko delo

Opis: In this thesis, we compare and evaluate different SLAM solutions for a low-cost mobile robot. We present a simulator for the robot and use it to gather simulated data. Using this data, we then optimize the SLAM algorithms using an evolutionary algorithm. The optimized solutions are then validated and compared to default SLAM configurations. Up to 83 % reduction of error is achieved on validation data with multiple SLAM algorithms with improvements also visible on the real-world data.
Ključne besede: SLAM, optimization, mobile robot, evolutionary algorithm, simulation.
Objavljeno v DKUM: 05.10.2023; Ogledov: 322; Prenosov: 13
.pdf Celotno besedilo (2,64 MB)

2.
Nadgradnja avtomatsko vodenega vozila s sistemom ROS : diplomsko delo
Luka Slapnik, 2020, diplomsko delo

Opis: Diplomsko delo obravnava nadgradnjo avtomatsko vodenega vozila s sistemom ROS. Prvi del vsebuje predstavitev in način delovanja sistema ROS, ki je trenutno eden najbolj razširjenih načinov programiranja vseh vrst robotov. V nadaljevanju so opisane pomembnejše komponente strojne opreme, njihova vloga v celotnem sistemu in načini vgradnje ter povezovanja z ostalimi komponentami. V zadnjem delu pa je opisana implementacija algoritma SLAM in mapiranje prostora z uporabo Lidarja senzorja ter simulacija avtonomne navigacije v programu Gazebo.
Ključne besede: AGV, ROS, SLAM, Raspberry PI, RPLIDAR, Gazebo
Objavljeno v DKUM: 03.11.2020; Ogledov: 697; Prenosov: 79
.pdf Celotno besedilo (2,97 MB)

3.
Mobilni robot za lokalizacijo in kartiranje prostora z uporabo senzorja za razdaljo : diplomsko delo
Matic Rašl, 2020, diplomsko delo

Opis: V diplomskem delu smo izdelali konstrukcijo, elektronske komponente in programsko opremo mobilnega robota za izvajanje algoritma SLAM. Izdelali smo namizno aplikacijo, ki je zadolžena za komunikacijo z robotom ter njegovo upravljanje. Opisali smo delovanje algoritma SLAM za kartiranje prostora ter med seboj primerjali rezultate kartiranja pri uporabi različnih nastavitev. Najboljši rezultati so ohranili obliko prostora ter njegove dimenzije z natančnostjo do 2 %.
Ključne besede: mobilni robot, senzor za razdaljo, kartiranje, lokalizacija, SLAM
Objavljeno v DKUM: 03.11.2020; Ogledov: 785; Prenosov: 116
.pdf Celotno besedilo (2,13 MB)

4.
KARTIRANJE PROSTORA Z UPORABO ALGORITMA SLAM IN AVTONOMNA NAVIGACIJA MOBILNEGA ROBOTA V PROSTORU
Jakob Šafarič, 2016, diplomsko delo

Opis: V tem delu je predstavljen problem hkratne lokalizacije in kartiranja prostora, ki je pogost problem pri gibanji avtonomnih mobilnih robotov. Rešiti ga je potrebno vsakič ko želimo narediti avtonomnega mobilnega robota, ki bo operiral v neznanem prostoru, brez uporabe zunanje lokalizacije. Zaradi tega mora robot iz podatkov svojih senzorjev hkrati določiti trenutno lokacijo in risati zemljevid za potrebe kasnejše avtonomne navigacije. Izvedli smo eno izmed preprostejših rešitev z uporabo Razširjenega Kalmanovega filtra. Ta metoda je dovolj točna za kartiranje manjših prostorov, za večje prostore pa je potrebno uporabiti bolj točno metodo.
Ključne besede: mobilni robot, SLAM, Razširjen Kalmanov filter, avtonomna navigacija
Objavljeno v DKUM: 06.09.2016; Ogledov: 2046; Prenosov: 170
.pdf Celotno besedilo (1,67 MB)

5.
PRIPRAVA SIMULATORJA GAZEBO ZA SIMULACIJO POSTOPKOV SLAM
Mirjam Breznik, 2014, diplomsko delo

Opis: Diplomsko delo opisuje pripravo simulacijskega okolja za mobilnega robota, namenjenega tekmovanju RoboCup Rescue. Predstavljen je simulator Gazebo ter ostalo programsko okolje, ki je potrebno za razvoj programov mobilnega robota. Opisana je tudi zgradba robota in njegovih sistemov. Postopek SLAM je predstavljen v svojem poglavju, kjer je podan podrobnejši opis postopka in uporabe paketa hector_mapping. Opisan je tudi algoritem gmapping, ki se prav tako uporablja za izvedbo SLAM postopka.
Ključne besede: robot, hector slam, ROS, določanje položaja, gradnja zemljevida
Objavljeno v DKUM: 17.11.2014; Ogledov: 2200; Prenosov: 120
.pdf Celotno besedilo (4,04 MB)

Iskanje izvedeno v 2.61 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici