1. ZAJEMANJE IN OBDELAVA SIGNALOV PRI ELEKTRONSKEM KOMPASUMarko Šparakl, 2009, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi smo realizirali elektronsko kompenziran kompas. Na začetku smo podali vse pojme, ki jih moramo poznati za izdelavo kompasa. Nato smo opisali senzorje za merjenje magnetnega polja ter MEMS pospeškometer, s pomočjo katerega izračunamo nagib kompasa. V nadaljevanju smo predstavili še delovanje elektronsko kompenziranega kompasa, ter postopek pretvorbe izmerjenih komponent ZMP in kota nagiba v vodoravne komponente. Signale magnetnega senzorja smo zajemali z AD pretvornikom, ki je integriran v mikrokrmilniku. Težava pri zajemanju teh signalov je v tem, da vsebujejo šum in nedeterminirano preostalo napetost, ki je za faktor 10-krat večja od koristnega signala. Internemu AD pretvorniku smo z metodo prevzorčenja in decimacije izboljšali ločljivost iz 12 na efektivnih 16 bitov. Dobljene signale pa smo filtrirali še z nizkopasovnim digitalnim Butterworthovim filtrom 2. reda. Da bi se prepričali o učinkovitosti te metode smo za referenco uporabili zunanji 16 bitni AD pretvornik, ter rezultate primerjali še s precizijskim digitalnim instrumentom.
Ključne besede: elektronsko kompenziran kompas, magnetometer, MEMS pospeškometer, prevzorčenje in decimacija, povečanje ločljivosti AD pretvornika, digitalna obdelava signalov
Objavljeno: 25.03.2009; Ogledov: 1963; Prenosov: 245
 Celotno besedilo (12,69 MB) |
2. IZDELAVA MIKRO-VAKUUMSKEGA PRIJEMALA ZA POTREBE GRADNJE MEMS-ovNina Božič, 2009, diplomsko delo Opis: Diplomska naloga je razdeljena na dva večja dela. V prvem, teoretičnem delu sem se najprej posvetila raziskavi področja nano-tehnologije za potrebe gradnje MEMS-ov. Podanih je nekaj primerov uporabe le teh. Sledi pregled trenutno poznanih prijemal za potrebe mikro in nano-pozicioniranja. Teoretični del naloge se zaključi z opisom sistema nano-robotske celice, ki je v praktičnem delu uporabljen za izvedbo eksperimentov. V praktičnem delu naloge je predstavljen celoten razvoj in izdelava lastnega mikro- prijemala, ki deluje na vakuumskem principu. Vakuumsko mikro-prijemalo omogoča rokovanje z mikro-delci. Razvite so bile štiri različne variante mikro-vakuumskih prijemal, ki smo jih v okviru eksperimentov tudi preizkusili. V nalogi so podane osnovne smernice in napotki za razvoj te vrste prijemal.
Ključne besede: nano-robot, mikro-prijemalo, nano-tehnologije, MEMS
Objavljeno: 21.09.2009; Ogledov: 2209; Prenosov: 196
Celotno besedilo (2,26 MB) |
3. MODUL ZA RAZPOZNAVANJE GIBANJA S POMOČJO POSPEŠKOMETRA IN ŽIROSKOPOVBoštjan Smisl, 2009, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi predstavimo nekaj senzorjev za zaznavanje gibanja. Na začetku opišemo osnovne principe delovanja pospeškometrov in žiroskopov s primeri delovanja in znanimi tipi izdelav. Nato zasnujemo in izdelamo vezje za zaznavanje gibanja s pospeškometrom; opisane so komponente in definiran njihov pomen v vezju. Zatem sledi opis programskega okolja, v katerem smo programirali vgrajeni mikrokrmilnik v vezju. V zadnjem poglavju se osredotočimo na razlago, kako smo vezje kot celoto preizkušali in kako smo preizkušali posamezne komponente.
Ključne besede: žiroskop, pospeškometer, MEMS-senzor, zaznavanje gibanja, mikrokrmilnik, vgrajeni sistemi
Objavljeno: 29.10.2009; Ogledov: 1915; Prenosov: 469
Celotno besedilo (5,54 MB) |
4. |
5. ROBOTSKA CELICA S SUBMIKROMETRSKO RESOLUCIJOGregor Škorc, 2011, doktorska disertacija Opis: V okviru doktorske disertacije je predstavljen razvoj eksperimentalne robotske celice, ki je zmožna pozicioniranja s submikrometrsko natančnostjo. Robotska celica temelji na petih PiezoLEGS® motorjih, od katerih dva izmed njih formirata X/Y manipulator, ostali trije pa služijo kot podajalne mizice po Z osi.
Konvencionalne izvedbe krmilnikov za vodenje PiezoLEGS® motorjev ne omogočajo avtomatske adaptacije parametrov gibanja motorja. Gibanje v visoki resoluciji botruje nizkim hitrostim, kar ob gibanju manipulatorja na daljše razdalje privede do velike potratnosti časa. Disertacija obravnavana adaptivno položajno vodenje robotske celice s konvencionalnem krmilnikom Trinamic TMC-090, ki je dodelan tako, da omogoča avtomatsko adaptacijo parametrov vodenja. Tri klasične tehnike položajnega vodenja so nadgrajene z adaptacijskim algoritmom in preizkušene v okviru testa odziva na stopnico in testa sledenja trajektoriji.
Predstavljeni sistem robotske celice je zgrajen fleksibilno in omogoča integracijo različnih orodij. Kot praktični primer uporabe takega sistema je prikazana izvedba manipulacije z vakuumskim in piezoelektričnim prijemalom, ter mikroskopiranje z Akiyama sondo.
Ključne besede: adaptivno vodenje, piezoelektrične naprave, submikrometrsko pozicioniranje, proizvodnja MEMS, adaptivni sistemi, nanopozicioniranje.
Objavljeno: 04.04.2011; Ogledov: 1987; Prenosov: 132
Celotno besedilo (4,75 MB) |
6. POJAV NAPAK PRI SLEDENJU VOZIL Z INTEGRACIJO GPS/GPRS TEHNOLOGIJE IN INS SISTEMOMBranko Jurič, 2011, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo obravnava področje uporabe navigacijske tehnologije v cestnem prometu na primeru sledenja vozil. Na kratko opisuje razvoj globalnega navigacijskega satelitskega sistema in strukturo GPS sistema, ki se uporablja danes. Poudarek diplomskega dela je na integraciji GPS tehnologije z inercialnim navigacijskim sistemom za izboljšanje natančnosti pozicioniranja vozila. Raznolikost in uporaba MEMS inercialne navigacijske tehnologije, kot nadomestek GPS tehnologije v okolju šibkega navigacijskega signala ali ob kratkotrajni popolni prekinitvi signala, je dandanes obvezna in prisotna v vseh napravah za sledenje ter natančno pozicioniranje vozila. Delo vsebuje primer uporabe strojne in programske opreme za sledenje vozil podjetja Telargo d.o.o. in model upravljana voznega parka ter podaja smernice razvoja tehnologije za prihodnost.
Ključne besede: sledenje vozil, inercialni navigacijski sistemi, MEMS senzorji, napake pri sledenju vozil, GPS, satelitski sledilni sistem
Objavljeno: 05.10.2011; Ogledov: 2247; Prenosov: 202
Celotno besedilo (3,68 MB) |
7. NI FPGA SISTEM ZA ZAJEMANJE PODATKOV PREIZKUŠEVALIŠČA PRALNEGA STROJATadej Bernhard, 2012, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi je opisan merilni sistem za preizkuševališče pralnih strojev. Sistem je izveden z merilno kartico NI 7841R, ki je zgrajena na osnovi vezja Xilinx Virtex FPGA. Merilni sistem omogoča zajemanje analognih in digitalnih vrednosti, ki se nanašajo na meritve hitrosti s tahogeneratorjem in inkrementalnim enkoderjem in meritve vibracij z analognim pospeškomerom. Sistem vključuje tudi generiranje vseh potrebnih krmilnih signalov za izvedbo eksperimentalnih meritev na pralnem stroju.
Ključne besede: Preizkuševališče pralnega stroja, FPGA, NI 7841 R, LabView, meritev vibracij, MEMS, ADXL 326, NI PXI 1033, Inkrementalni dajalnik.
Objavljeno: 26.11.2012; Ogledov: 796; Prenosov: 68
Celotno besedilo (2,81 MB) |
8. PRIKAZOVALNIK NA OSNOVI NIHALNEGA GIBANJAJernej Polanec, 2012, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi opisujemo prikazovalnik na osnovi nihalnega gibanja in vztrajnosti vida. Prikazovalnik je sestavljen s svetlobnimi izvori, mikrokrmilnika, pospeškometra in batariskim napajanjem.
Vgrajen program je zasnovan v Programskem jeziku Cin razvojnem okolju Code Vision. Vezje deluje tako, da z nihanjem roke in s svetlobnimi izvori, ki jih krmilita mikrokrmilnik in pospeškometer, ustvarjamo prostorski izpis željenega besedila v zraku. To omogoča posebna lastnost delovanja človeškega vida.
Ključne besede: pospeškometer, prikazovalnik, mikrokrmilnik, vid, MEMS
Objavljeno: 18.01.2013; Ogledov: 1029; Prenosov: 109
Celotno besedilo (1,27 MB) |
9. GRADNJA VGRAJENIH SISTEMOV V AVTOMATIKI - OD IDEJE DO PROTOTIPADamjan Kokol, 2013, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo opisuje razvoj prototipa vgrajenega sistema za vodeno in avtonomno delovanje vlečnega kajta, ki je zasnovan na razvojni ploščici STM32F3DISCOVERY in pripadajočega krmilnega mehanizma. Prvi del naloge predstavlja zgradbo vgrajenih sistemov in preučevanje obstoječih sistemov za vodenje kajta, ki se uporablja za vleko ladij in pogon generatorjev vetrnih elektrarn. Nato sledi predstavitev postopka izdelave prototipa sistema za vodenje manjšega plovila, kjer je posamezno obravnavano načrtovanje in izdelava programa, elektronskih in mehanskih sklopov. Diplomsko delo se konča z ugotovitvami in predlogi za izboljšanje celotnega sistema.
Ključne besede: vgrajeni sistemi, koriščenje vetrne energije, prototip vgrajenega sistema, sistem za vodenje kajta, MEMS senzorji
Objavljeno: 20.12.2013; Ogledov: 1047; Prenosov: 103
Celotno besedilo (5,33 MB) |
10. Position control with parameter adaptation for a nano-robotic cellGregor Škorc, Jure Čas, Simon Brezovnik, Riko Šafarič, 2011, izvirni znanstveni članek Opis: This paper describes the development of a nano-assembly system, built up using linear piezo motors. The so-called nano-robotic cell is based on an X/Y manipulator, supported by three serving tables, movable within a Z axis, and aposition controlled using two different types of a bang-bang control methods. The presented application has been developed as a stand-alone application with the LabVIEW Real Time software package, a PCI-7356 servo controller card and a TMCM-090 stepper driver. Our experiments focused on two major problems present during the construction of nano-robotic assembly cells. The first one is a nonlinear characteristic of a linear piezo motor, which makes the use of classical control methods very limited. The second problem appears when a nano-robotic cell needs a bigger working space and at the same time, production demands that the manipulator moves more often over longer distances. In order to position in nano-resolution, the motors have to run at higher resolutions with smaller speeds. Therefore, long distance moves slow down the entire production process. Experiments on this system have shown that positioning within the nano-scale is possible, using a simple control method such as the bang-bang control method. Although positioning using this method is possible, certain limitations and weaknesses exists, making this simple method useless in nano-scale if higher speeds and longer move distances are needed. Certain changes in the basic control algorithm are proposed, which will ensure that the bangbang control method becomes useful within higher speeds and over longer distances. All recommendations are supported and backed- up by practical experimental results.
Ključne besede: nanorobotske celice, nanopozicioniranje, histerezni krmilnik, proizvodnja MEMS, realno-časovni LabView, nano-robot cells, nano-positioning, bang-bang controller, MEMS assembly, LAbVIEW, real time
Objavljeno: 10.07.2015; Ogledov: 624; Prenosov: 64
 Povezava na celotno besedilo |
