1. Uporaba stereo vida za tridimenzionalno zaznavanje objektov v proizvodnih sistemih : magistrsko deloMarko Marković, 2023, magistrsko delo Opis: Magistrsko delo opisuje eksperimentalni pristop pri uporabi stereo vida za tridimenzionalno zaznavo objektov v proizvodnih sistemih. V delu je opisan postopek, kako z nizkocenovno opremo lahko zajemamo optične informacije, s katerimi razen širine in dolžine dobimo še tretjo dimenzijo, globino. Podana je osnovna razlaga pomembnih pojmov strojnega vida ter prikaz na primerih v praksi. Prikazana je kalibracija sistema v programskem okolju Matlab ter rezultati v pogledu globinskega zemljevida. Razloženi sta težavi, s katerima smo se soočili med delom. Naša glavna naloga je pridobiti tretjo dimenzijo iz zajetih slik in razviti sistem, ki se bo testiral s primeri realnih objektov iz proizvodnega okolja.
Ključne besede: stereo vid, strojni vid, kalibracija, globinski zemljevid, Matlab, proizvodni sistemi
Objavljeno v DKUM: 24.04.2023; Ogledov: 86; Prenosov: 11
 Celotno besedilo (3,12 MB) |
2. Simulation model for robotic pick-point evaluation for 2-F robotic gripperPrimož Bencak, Darko Hercog, Tone Lerher, 2023, izvirni znanstveni članek Opis: Robotic bin-picking performance has been gaining attention in recent years with the development of increasingly advanced camera and machine vision systems, collaborative and industrial robots, and sophisticated robotic grippers. In the random bin-picking process, the wide variety of objects in terms of shape, weight, and surface require complex solutions for the objects to be reliably picked. The challenging part of robotic bin-picking is to determine object pick-points correctly. This paper presents a simulation model based on ADAMS/MATLAB cosimulation for robotic pick-point evaluation for a 2-F robotic gripper. It consists of a mechanical model constructed in ADAMS/View, MATLAB/Simulink force controller, several support functions, and the graphical user interface developed in MATLAB/App Designer. Its functionality can serve three different applications, such as: (1) determining the optimal pick-points of the object due to object complexity, (2) selecting the most appropriate robotic gripper, and (3) improving the existing configuration of the robotic gripper (finger width, depth, shape, stroke width, etc.). Additionally, based on this analysis, new variants of robotic grippers can be proposed. The simulation model has been verified on a selected object on a sample 2-F parallel robotic gripper, showing promising results, where up to 75% of pick-points were correctly determined in the initial testing phase.
Ključne besede: intralogistics, robotic bin-picking, simulation model, ADAMS, pick-point determination, MATLAB/Simulink, 2-F robotic gripper, performance analysis
Objavljeno v DKUM: 27.02.2023; Ogledov: 188; Prenosov: 20
Celotno besedilo (19,99 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
3. Optimizacija geotermalne elektrarne v El Salvadorju z ozirom na termodinamiko in rudarjenje Bitcoina : magistrsko deloAndrej Zidarič, 2023, magistrsko delo Opis: V okviru magistrske naloge smo analizirali delovanje geotermalne elektrarne, natančneje uporabo organskega Rankinovega cikla za izkoriščenje geotermalne energije. Magistrska naloga je osnovana na realnem primeru geotermalne elektrarne v El Salvadorju. V magistrski nalogi smo zasnovali ORC sistem iz vidika termodinamike in s programom Matlab optimizirali maksimalni in minimalni tlak sistema ter njegovo maksimalno temperaturo. Poskušali smo najti najučinkovitejšo delovno tekočino, ki bo omogočila maksimalno učinkovitost sistema. Rezultate pridobljene s pomočjo Matlaba smo validirali s programoma Aspen Plus in DWSIM.
Kot rezultat optimizacije in validacije smo ugotovili, da so najučinkovitejše delovne tekočine za zasnovo ORC sistema n-butan, R245fa in izobutan. Vse tri delovne tekočine so varne, imajo nizek potencial globalnega segrevanja in ničen potencial tanjšanja ozona. Povprečna učinkovitost ORC sistema, dobljena z njihovo uporabo, je znašala malo več kot 12 %.
Hipotetični primer uporabe geotermalne elektrarne v El Salvadorju smo predpostavili z namenom rudarjenja kriptovalute Bitcoin. Za izračune smo ustvarili matematične funkcije predvidevanja cene in težavnosti rudarjenja do leta 2050. Ugotovili smo, da bi bil tovrsten projekt izvedljiv in profitabilen.
Ključne besede: Organski Rankinov cikel, Geotermalna energija, Optimizacija, Matlab, Bitcoin, rudarjenje Bitcoina
Objavljeno v DKUM: 16.02.2023; Ogledov: 176; Prenosov: 41
Celotno besedilo (7,43 MB) |
4. |
5. Spremljanje procesa montaže z uporabo strojnega vida : magistrsko deloPeter Lampret, 2022, magistrsko delo Opis: Magistrsko delo obravnava uporabo strojnega vida v procesu montaže. V prvem delu
naloge imamo obravnavane teoretične osnove strojnega vida s poudarkom na sledenju
objektov. V nadaljevanju naloge je prikazano oblikovanje montažnega mesta, ki
omogoča spremljanje procesa montaže s strojnim vidom. Nato pa je prikazan razvoj
programa za sledenje komponent in preverjanje pravilnosti montaže na tlačilki za žoge.
Program je izdelan v programskem okolju MATLAB, najprej je prikazano, kako iz videa
dobimo temeljne podatke, ki jih uporabimo za učenje detektorjev, ti morajo prepoznati
vse komponente tlačilke in pravilnost sestave. Na koncu sledi prikaz delovanja programa
in rezultati. Izkaže se, da program dobro prepozna pravilnost sestave, nekoliko več težav
pa ima s sledenjem komponent čez celoten posnetek.
Ključne besede: strojni vid, sledenje objektov, montaža, MATLAB
Objavljeno v DKUM: 23.09.2022; Ogledov: 257; Prenosov: 32
Celotno besedilo (2,12 MB) |
6. Procesiranje podatkov tof kamere o3d303 za robotsko manipulacijo objektovPrimož Kobale, 2022, diplomsko delo Opis: Vse več sodobnih industrijskih procesov zahteva strojni vid za lažjo avtomatizacijo procesov. V zadnjem času so se na trgu pojavile 3D Tof kamere, ki omogočajo opis prostora v treh dimenzijah. Za razliko od klasičnih 2D kamer imajo dodatno dimenzijo(globino), in so bistveno cenejše od drugih tehnologij zajemanja 3D prostora. V diplomskem delu je predstavljena teorija delovanja ToF kamer in ToF kamera O3D303 proizvajalca IFM electronics. Opisan je razvoj aplikacije, napisan v programskem okolju Matlab. Uporabili smo vnaprej znane rutine iskanja kvadrom podobnim oblikam v oblaku točk s pomočjo funkcij iz Matlabove knjižnice Computer Vison Toolbox. Na koncu je predstavljena analiza rezultatov in uporabnost aplikacije v simulacijskem okolju
Ključne besede: Oblak točk, 3D ToF kamera, O3D303, Matlab, prepoznavanje objektov
Objavljeno v DKUM: 14.09.2022; Ogledov: 220; Prenosov: 42
Celotno besedilo (4,18 MB) |
7. Modeli sistemov za HIL testiranje v avtomobilski industriji na FPGA s programsko opremo dSpace : diplomsko deloPrimož Sagmeister, 2022, magistrsko delo Opis: V tej magistrski nalogi je predstavljeno testiranje realnega sistema, ki se uporablja v avtomobilski industriji z metodo strojne opreme v zanki. Uporabil se je realen krmilnik, ki merjenih podatkov ni dobil iz senzorjev, ampak so bili simulirani na strojni opremi. Za simuliranje se je uporabil tako računalniški procesor kot tudi FPGA (programljivo polje logičnih vrat) vezje. Za naš namen se je uporabila strojna in programska oprema podjetja dSpace. Izvedlo se je programiranje testov, nalaganje modela na strojno opremo, izvedba testov in beleženje rezultatov, ki so bili nato vneseni v orodje Polarion. Prav tako se je evaluirala uspešnost rezultatov testov.
Ključne besede: programljivo polje logičnih vrat, strojna oprema v zanki, dSpace, Matlab, testiranje, modeliranje, vodenje
Objavljeno v DKUM: 14.06.2022; Ogledov: 350; Prenosov: 0 |
8. Tehnološko modeliranje energetskih procesov : zbirka računalniških vajIztok Brinovar, Dalibor Igrec, 2022, delovni zvezek za višje in visoke šole Opis: Zbirka računalniških vaj je primarno namenjena študentom 1.letnika magistrskega študijskega programa na Fakulteti za energetiko Univerze v Mariboru, in sicer kot dodatno učno gradivo pri izvajanju računalniških vaj v okviru učne enote Tehnološko modeliranje energetskih procesov. Kot taka se tudi direktno vsebinsko navezuje na pripadajoče laboratorijske vaje. Vaje so namenjene eksperimentiranju z različnimi sistemi oz. procesi, modeliranju z uporabo programskega paketa Matlab/Simulink in vrednotenju matematičnih modelov. Študentje na takšen način izboljšajo poznavanje in razumevanje mehanizmov delovanja obravnavanih procesov ter skozi praktično delo spoznajo celoten cikličen postopek modeliranja. Zbirka računalniških vaj v povezavi z laboratorijskimi vajami in predavanji povezuje obravnavano tematiko v zaključeno celoto.
Ključne besede: računalniške vaje, Matlab, modeliranje, simulacija, dinamični sistemi, elektromehanski sistemi
Objavljeno v DKUM: 25.04.2022; Ogledov: 602; Prenosov: 46
Celotno besedilo (2,97 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
9. Avtomatika v energetiki : zbirka računalniških vajGregor Srpčič, Dalibor Igrec, 2022, delovni zvezek za višje in visoke šole Opis: Zbirka računalniških vaj je namenjena predvsem študentom Fakultete za energetiko v Krškem in Velenju, kot dodatno učno gradivo pri predmetu Avtomatika v energetiki na visokošolskem strokovnem in univerzitetnem študijskem programu Energetika. Študenti vaje rešujejo z uporabo programskega paketa Matlab/Simulink. Prve tri vaje predstavljajo ponovitev in hkrati uvod v delo z omenjenim programskim paketom. Preostale računalniške vaje se vsebinsko navezujejo na predavanja in zajemajo sledečo tematiko: diferencialne enačbe, prenosne funkcije, zapis v prostoru stanj, frekvenčne karakteristike ter odprto in zaprtozančne sisteme vodenja. Za uspešno reševanje nekaterih računalniških vaj morajo študenti del naloge rešiti tudi računsko. Potrebno je poznavanje metod za reševanje diferencialnih enačb, pretvarjanje zapisa sistema v prostoru stanj v prenosno funkcijo ter določanje matematičnega modela električnega vezja v prostoru stanj.
Ključne besede: avtomatika, Matlab, prenosna funkcija, Bodejev diagram, stabilnost zaprtozančnega sistema
Objavljeno v DKUM: 31.01.2022; Ogledov: 592; Prenosov: 112
Celotno besedilo (2,19 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
10. |
