1. Zasnova, izdelava in izvedba električnega načrta robotske celiceZala Slapnik, 2024, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisana zasnova, izdelava in izvedba električnega načrta robotske celice. Delo je nastalo v sodelovanju s podjetjem Roboteh d. o. o., ki se ukvarja z avtomatizacijo in robotizacijo proizvodnih procesov.
Pred načrtovanjem električnega načrta se je preučilo predvideno delovanje robotske celice in uporaba programskega okolja EPLAN, v katerem je bil narisan električni načrt. Pri snovanju načrta se je sodelovalo z oddelkom za konstrukcijo in oddelkom za programiranje. Oddelek za konstrukcijo je podal predvideno postavitev robotske celice. Oddelek za programiranje je predložil seznam predvidenih digitalnih vhodov in izhodov. Prav tako so se pri zasnovi upoštevale zahteve in želje naročnika robotske celice. Po pregledu predložene dokumentacije in zahtev je bil zasnovan osnutek električnega načrta. Pri zasnovi je bilo upoštevano predvideno število motorjev, podomar, dovod, odvodi, števila varnostnih in navadnih digitalnih vhodov in izhodov. Prav tako so bile predvidene strani, namenjene vezavi vrat, varnostnih naprav, vhodnih in izhodnih enot in operaterskega pulta. Po zasnovi načrta se je določilo točne električne komponente in se jih ustrezno povezalo. Pri načrtovanju vezave komponent je bil upoštevan način označevanju in barv kablov, ki ga uporabljajo v podjetju Roboteh d. o. o.
Ključne besede: električni načrt, električna omara, senzor, aktuator, robotska celica, KUKA, PLK, Lenze, Siemens
Objavljeno v DKUM: 19.09.2024; Ogledov: 0; Prenosov: 21
 Celotno besedilo (41,39 MB) |
2. Digitalni dvojček KUKA : diplomsko deloŽiga Bračko, 2024, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je predstavljena izdelava digitalnega dvojčka laboratorijske robotske celice. V programskem okolju KUKA.Sim je izdelana virtualna laboratorijska robotska celica, ki je vodena preko virtualnega krmilnika s programskim okoljem S7-PLCSIM Advanced. Glavni cilj naloge je bil simulirati industrijski proces in zaznavanje izdelkov na tekočem traku. Kot aktivni varnostni element je uporabljena varnostna zavesa. Ustvarjen je bil ustrezen program za vodenje robota in vzpostavljena je bila ustrezna povezava med virtualnim krmilnikom ter virtualnim okoljem. Prav tako je bil napisan program za krmilnik in ustvarjen uporabniški vmesnik v programskem okolju TIA V18.
Ključne besede: digitalni dvojček, robotska celica, KUKA.Sim, TIA V18
Objavljeno v DKUM: 01.03.2024; Ogledov: 569; Prenosov: 111
Celotno besedilo (5,51 MB) |
3. Izdelava poprocesorja v Siemens NX za 3D varjenje s KUKA robotom : magistrsko deloRobert Plevčak, 2023, magistrsko delo Opis: Cilj magistrske naloge , je bila zasnova in realizacijaizvedba poprocesorja za vodenje zavariti ravno steno s pomočjo industrijskega robota KUKA in inverterskega varilnega aparata, s katerim smo varili s postopkom MAG, z namenom kreiranja varjenih volumskih oblik.naloge je bil zavariti ravno steno s pomočjo robota. Za generiranje programa smo uporabili programsko opremo Siemens NX, kjer je bilo potrebno na novo vnesti željeniželeni robot v knjižico obdelovalnih strojev. Pred vnosom smo določili kinematiko in območje delovanja robotskega manipulatorja. Za lažjoe konfiguracijo točke vrha orodja, smo v knjižico orodij prav tako na novo vnesli novo le tegaorodje v knjižico orodij. Pred testiranjem na realnem sistemu smo uredili poprocesor, ter ugotovili optimalne parametre varjenja. Po uspešnem varjenju ravne stene smo zavarili še polni kvader in nagnjeno steno.
Ključne besede: Siemens NX, industrijski robot, varjenje, dodajalna proizvodnja, KUKA
Objavljeno v DKUM: 21.12.2023; Ogledov: 549; Prenosov: 46
Celotno besedilo (8,24 MB) |
4. Konstruiranje in izdelava menjalnika orodij za industrijskega robota : diplomsko deloŽan Habjanič, 2023, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi je obravnavano konstruiranje in izdelava menjalnika orodij za robotsko roko KUKA KR16-2 KRC4. Po pregledu obstoječih rešitev je bil razvit lastni menjalnik kot cenovno ugodnejša alternativa. Glavne komponente vključujejo ohišje, centrirne palice in trajni elektromagnet. Z uporabo 3D tiskanja so bile izdelane komponente, ki so bile nato integrirane na robotsko roko. Menjalnik je zasnovan za prilagodljivost in robustnost, omogoča pa tudi modularno zamenjavo priključkov. Rezultat je zanesljiv in cenovno ugoden menjalnik, primeren za izobraževalne namene.
Ključne besede: Menjalnik orodja, Solidworks, KUKA robot, trajni elektromagnet
Objavljeno v DKUM: 09.10.2023; Ogledov: 440; Prenosov: 24
Celotno besedilo (3,15 MB) |
5. Strega CNC stroja s KUKA robotom : magistrsko deloMatic Zelenik, 2023, magistrsko delo Opis: Pri pisanju zaključnega dela smo se soočili s problematiko izboljšanja cikla za serijsko izdelavo kosov. Problema ne moremo rešiti z optimizacijo programov CNC-strojev, zato je rešitev avtomatizacija posluževanja CNC-stroja. Pri tem se uporabi robot, ki nadomesti operaterja.
Uporabljene metode pri zaključnem delu so: analiza izbire robota, varnost na robotu, programiranje robotskega programa, kalibracija robota, spoznavanje novih programskih okolij.
Z uporabo robota KUKA smo tako izboljšali delovni cikel. S tem smo povečali produktivnost in izkoriščenost strojev. V daljšem časovnem obdobju se posledično poviša tudi zaslužek podjetja.
Ključne besede: KUKA, CNC stroji, strega, WorkVisual, programiranje
Objavljeno v DKUM: 26.09.2023; Ogledov: 371; Prenosov: 56
Celotno besedilo (9,94 MB) |
6. Avtomatsko krivljenje in paletizacija pločevine : diplomsko deloMarko Kovačič, 2022, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo zajema postopek pomikanja robota do pločevine, vstavljanje pločevine v stiskalnico za krivljenje in prenos obdelane pločevine od stiskalnice za krivljenje do palete ali pa na obračalno mizo in nato na paleto.
Predstavili smo posamezne komponente, delovno okolje z robotom KUKA in postopek programiranja, ki je potreben za avtomatizacijo krivljenja pločevine. Pri izvedbi projekta je sodelovalo več oddelkov podjetja kot so konstrukterji, programerji, strojniki in elekričarji. Konstruiranje robota v delovnem okolju je potekalo v 3D programu Solidworks, da so bili odmiki od robota do posameznih naprav primerne. Programiranje robota pa je potekalo v programu WorkVisual, ki temelji na jeziku KRL (Kuka Robot Language). Rezultat diplomskega dela je program robota KUKA.
Ključne besede: avtomatizacija, robot KUKA, PLK, krivljenje, paletizacija
Objavljeno v DKUM: 13.01.2023; Ogledov: 806; Prenosov: 83
Celotno besedilo (4,81 MB) |
7. Avtomatizacija razlaganja polizdelkov na liniji pomivalnih strojev z robotom kuka kr 210-2 : magistrsko deloJakob Novak, 2021, magistrsko delo Opis: V magistrski nalogi je opisana nadgradnja linije za pobiranje polizdelkov iz stiskalnice s pomočjo robota. Izdelana je bila robotska celica z namenom avtomatizacije razlaganja na transportni sistem. Na kratko so opisane komponente, ki jih zajema robotska celica. Za avtomatizacijo smo uporabili Siemensov krmilnik družine S7-1500 in robota KUKA KR 210-2. Predstavljen je tudi program TIA PORTAL, ki je namenjen za programiranje krmilnikov, in Orange Edit, namenjen za pisanje in oblikovanje programa robota. Na koncu pa sta prikazana postopek testiranja in delovanje robotske celice v Gorenju.
Ključne besede: KUKA, TIA PORTAL, Siemens, robot
Objavljeno v DKUM: 18.10.2021; Ogledov: 810; Prenosov: 132
Celotno besedilo (4,29 MB) |
8. Uporaba sodelujočega robota pri osnovnih kuhinjskih opravilih : diplomsko deloAleš Klančnik, 2019, diplomsko delo Opis: Cilj diplomske naloge je narediti aplikacijo za robotsko roko v kuhinji. Narejena je aplikacija, ki nam pripravi kapučino z narisanim logotipom Bosch na vrhu. Uporabljen je sodelujoči robot KUKA iiwa 14 R820, ki je postavljen v robotsko celico. Kapučino je pripravljen s pomočjo kavnega aparata znamke Siemens, logotip je narisan z brizgalko za čokolado. Diplomsko delo je razdeljeno na več delov. V začetku diplomskega dela so opisani vsi pripomočki in oprema, ki je bila uporabljena. Sledijo težave, do katerih je prišlo med izdelavo in opisana programska koda aplikacije. V zadnjem poglavju so opisani rezultati.
Ključne besede: sodelujoč robot, robotska roka v kuhinji, KUKA R820 iiwa
Objavljeno v DKUM: 19.12.2019; Ogledov: 1500; Prenosov: 228
Celotno besedilo (2,43 MB) |
9. Analiza in preizkus možnosti načina uporabe sodelujočega robota KUKA r820 iiwa pri kuhinjskih opravilih : magistrsko deloMatic Kladnik, 2019, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je predstavljena tematika sodelujočih robotov, bolj znanih pod tujko kolaborativni roboti. Predstavljeni so osnovni principi delovanja sodelujočih robotov in možni načini uporabe. Poseben poudarek v nalogi je na sodelujočem robotu KUKA R820 iiwa. Opisane so varnostne funkcije, ki omenjeni robot ločijo od običajnih industrijskih robotov z malo maso. Predstavljene so tri aplikacije, ki so bile za testiranje izdelane tekom magistrskega dela. Na osnovi opažanj ob izdelavi omenjenih aplikacij je ocenjena tudi smotrnost uporabe strojnega vida v povezavi s sodelujočim robotom. Izdelana je tudi analiza možnosti implementacije avtomatizacije in robotizacije v sodobno kuhinjo.
Ključne besede: KUKA R820 iiwa, sodelujoč robot, varnostne funkcije, strojni vid, robotska roka v kuhinji
Objavljeno v DKUM: 11.11.2019; Ogledov: 1282; Prenosov: 122
Celotno besedilo (3,28 MB) |
10. Izvedba robotiziranega varjenja z robotom kuka krc1 in varilnim aparatom welbee inverter p500l : diplomsko deloJure Prnaver, 2019, diplomsko delo Opis: Cilj diplomske naloge je bila povezava varilne naprave z robotom in izvedba varjenja. Pri tem sem si pomagal s pomočjo priročnikov obeh naprav.
Pri robotskem delu sem se moral seznaniti s posebnimi funkcijami, ki omogočajo nastavitve parametrov za začetek in konec varjenja. Poleg tega sem moral uporabiti tudi funkcijo za proženje digitalnega izhoda 183, da lahko začne varilna naprava delovati. Za varjenje sem napisal enostaven program, ki poleg vključenih prej omenjenih funkcij vključuje tudi točkovne gibe za premik robota do mesta varjenja in na koncu stran od njega. Kot varnostno funkcijo sem uporabil senzor sile, ki ob trku ustavi robota. Kot dodatek sem moral narediti unikatno držalo za varilno pištolo. 3D model tega sem ustvaril v programu SolidWorks, tehniško risbo pa sem poslal v laboratorij, kjer so ga izdelali.
Pri varilni napravi sem najprej moral poskrbeti za povezavo za zagon varilne naprave z uporabljenim ukazom v konzoli. Ta poteka od digitalnega izhoda 183 na robotskem krmilniku do priključkov pet in devet v varilni napravi. Po uspešni povezavi je bilo potrebno izklopiti ročni vklop varjenja na gorilniku in vklopiti možnost eksternega vklopa preko zunanjega vhoda. To sem storil z uporabo funkcije F 29, katere vrednost sem nastavil na štiri. To pomeni, da v primeru nastavitve pozitivnega stanja digitalnega izhoda 183 začne varilna naprava delovati. Zadnje malenkosti pred varjenjem so bile odprtje in preverjanje plina, nastavitev toka, napetosti in povezave ozemljitvenega kabla.
Ključne besede: industrijski roboti, varjenje, senzor sile, KUKA, Welbee P500L
Objavljeno v DKUM: 12.09.2019; Ogledov: 1042; Prenosov: 76
Celotno besedilo (2,89 MB) |
