1. Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko deloMatjaž Petek, 2021, magistrsko delo Opis: Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Ključne besede: Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Objavljeno v DKUM: 24.12.2021; Ogledov: 934; Prenosov: 103
 Celotno besedilo (6,25 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
2. |
3. Izdelava sistema inverzne kinematike za 3D animacijo osebNikola Erbus, 2018, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo proučuje pripravo modela za animacijo v računalniškem programu za 3D-modeliranje. S poznavanjem anatomije človeškega skeleta in njegovih gibalnih sposobnostih smo modelu vgradili okostje ter mu omogočili gibalne funkcije. Proučili smo kinematsko verigo in gibe posameznih sklepov, kar nam je bilo v pomoč pri kasnejšem delu. S pomočjo kontrolnikov, ki imajo nalogo, da premikajo dele telesa, smo olajšali delo animatorjem in model pripravili za nadaljnjo rabo v animaciji. Preizkusili smo, kako se model obnese v testnem okolju, ter podali ugotovitve.
Ključne besede: okostje, animacija, 3D modeliranje, inverzna kinematika
Objavljeno v DKUM: 22.11.2018; Ogledov: 1782; Prenosov: 154
Celotno besedilo (4,80 MB) |
4. Izdelava robotske roke s 3 dofJaka Pustavrh, 2017, diplomsko delo Opis: V osnovi to diplomsko delo prikazuje, kako izdelati robotsko roko s 3-prostostnimi stopnjami. Ker pa je končni cilj, da robot zna narisati na papir poljubni vzorec, smo mu dodali še četrto os. Prikazano je, kako fizično izdelati robota s 3D-tiskalnikom, izdelati potrebno vezje in kako programsko usposobiti robotsko gibanje preko inverzne kinematike s pomočjo programa, ki se imenuje Blender.
Ključne besede: robotska roka, inverzna kinematika, Blender
Objavljeno v DKUM: 04.05.2017; Ogledov: 3511; Prenosov: 296
Celotno besedilo (8,75 MB) |
5. DOLOČITEV OPTIMALNEGA DELOVNEGA PROSTORA ROBOTAŽan Grabner, 2016, diplomsko delo Opis: V praksi se srečujemo s problemom pravilne postavitve robota za čim boljšo manipulacijo. Delovni prostor je namreč odvisen od same zgradbe robota, zato manipulacijo znotraj tega ni povsod enaka, na nekaterih delih celo ni mogoča. V izogib kasnejšim težavam je potrebno vnaprej predvideti, kje je področje delovnega prostora, v katerem bo gibljivost robota najboljša. Zaradi tega je bil izdelan postopek izračuna in vizualizacije celotnega delovnega prostora in prikaz področij kjer je gibljivost boljša oz. slabša, ter primerjava postopka reševanja z direktno in inverzno kinematiko.
Ključne besede: delovni prostor robota, določitev, optimizacija, vizualizacija, gibljivost, robotski mehanizem, Denavit-Hartenberg, ACMA, direktna kinematika, inverzna kinematika
Objavljeno v DKUM: 06.04.2016; Ogledov: 2520; Prenosov: 175
Celotno besedilo (3,15 MB) |
6. VODENJE UČNE ROBOTSKE ROKE LYNXMOTION AL5D Z UPORABO SENZORJA KINECTDavid Zorec, 2014, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je predstavljeno delovanje sistema za avtonomno zaznavanje, lociranje in manipuliranje z objektom, kar pomeni, da senzor Kinect, ki je uporabljen v nalogi, zazna objekt in določi njegov položaj v prostoru. Računalnik uporabi podatke o lokaciji za izračun inverznega kinematičnega modela robotske roke, ki manipulira z objektom. Prednost takega sistema je, da je položaj objekta lahko naključen (ni vnaprej znan), saj senzor Kinect sledi objektu v realnem času. To je tudi razlog, da tak sistem lahko deluje samostojno, brez pomoči človeka.
Ključne besede: roka AL5D, globinska slika, Kinect, inverzna kinematika
Objavljeno v DKUM: 19.02.2015; Ogledov: 1509; Prenosov: 121
Celotno besedilo (7,40 MB) |
7. |
8. |
9. |
10. |
